本文详细介绍了V-REP中如何进行碰撞检测和距离计算。通过创建简单模型，展示了如何设置Collidable和Measurable属性，以及利用Collision detection和Distance calculation模块进行实时反馈。此外，还讲解了如何通过颜色变化和Graph对象来可视化碰撞和距离，并提供了一个使用阈值优化计算效率的例子。
V-REP可以在几何组件中快速判断各种干扰与碰撞，以及计算多个组件间的最小距离。
- 碰撞检测
V-REP可以检测两个碰撞体实体（Collidable objects are objects that can be tested for collision against other collidable objects）之间的碰撞，类似于SolidWorks等三维设计软件中的干涉检查。碰撞检测只会检测碰撞状态，而不会直接对碰撞做出反应（The collision detection module will only detect collisions; it does however not directly react to them）。碰撞检测模块中可以注册碰撞对象，即collidable entity-pairs (collider entity and collidee entity). 在仿真过程中，注册的碰撞对象之间的碰撞状态可以由不同的颜色可视化显示，也可以通过Graph对象来进行记录。
下面创建一个简单的模型来看看怎么使用碰撞检测：
（1）新建一个场景，在场景中添加两个立方体，分别赋予不同的颜色。绿色立方体放置在地面，红色立方体位于其正上方1m高度处：
（2
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