此处记录本人学习vrep及matlab联合仿真的历程,仿真内容包括机械臂的轨迹规划、控制方法、碰撞检测、阻抗柔顺等应用。
2021.12.15
- matlab稳定获取vrep机械臂的数据,包括关节位置、速度、力矩(仿真时间步长:0.01s)。
- matlab进行路径规划,发送给vrep中机械臂使其运动。
2021.12.23 - 在sinmulink中搭建动量观测器,实现碰撞检测。
这里实现碰撞检测的主要方法还是参考De Luca A教授提出的动量观测器(从大概03年开始到17年的文章都有提到)。但这种基于动力学模型、搭建观测器的碰撞检测手段必然要依赖于机器人准确模型的建立。那么在此之前就需要获取六轴机器人的相关参数,几何尺寸、连杆重量、电机扭矩等参数可以从厂家获取,最为关键的动力学参数则需要设计激励轨迹进行动力学参数的辨识,这里的步骤比较复杂,此处不详细说明。
下面我搭建的观测器中所涉及到的动力学模型部分,包括重力项、惯性项、离心力和科氏力项矩阵都是按照指数积的方法建立的,相关知识可参考Frank C. Park教授的"MODERN ROBOTICS :MECHANI CS, PLANNING, AND CONTROL"中的第八章:Dynamic of open chain,这本书的中文版是《现代机器人学》,JD,TB都有卖的。