周期同步位置模式(CSP)，轮廓位置模式(PPM)，位置模式(PM)

什么是运动控制？

　　运动控制就是通过机械传动装置对运动部件的位置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数（如速度、加速度参数等）完成相应的动作。

运动控制系统的典型构成

　　1. 开环系统（电机：步进电机；驱动器：脉冲分配，电流放大）

 

　　2. 半闭环系统（电机：直流伺服电机、交流伺服电机；驱动器：电流放大，位置反馈控制）

 

 

　　3. 半闭环系统（直流伺服电机、交流伺服电机；驱动器：速度反馈控制，电流放大；运动控制器：运动规划，速度指令，位置反馈取自电机轴）

 

　　4. 全闭环系统（驱动器：速度反馈控制，电流放大；运动控制器：运动规划，速度指令，位置反馈取自负载）

 

 　　全闭环伺服系统可以消除机械传动带来的误差，而半闭环系统只能补偿部分误差，因此，半闭环伺服系统的精度比全闭环伺服系统的精度要低一些。由于采用了位置检测装置，所以全闭环系统的位置精度在其他因素确定了之后，主要取决于检测装置的分辨率和精度。

 　　注意半闭环系统2与3的区别。驱动器如果工作在位置模式，运动控制器（运动控制卡、PLC...）就只做位置轨迹的规划（Trajectory generator），每个通信周期发送目标位置到驱动器。驱动器接收到设定位置后，与当前位置比较，并依据控制器-驱动器通信周期与驱动器位置环周期进行线性或者非线性插值，将插值作为每个位置环周期的“设定位置”。

　　举个例子，假设驱动器位置环周期是125us，控制器和驱动器通信周期为 2ms，当前位置为 0，目标位置为 1mm，那么接下来 16 个周期驱动器位置环的“设定位置”就依次为：0.0625mm，