CANopen 402标准 驱动器支持模式

周期同步位置模式(CSP)

周期同步位置模式(Cyclic synchronous position mode) ：其轨迹发生器位于控制器端，而非驱动器内。在该模式下，控制器只需要周期性的下发目标位置即可（与位置插补模式的原理相类似），而且可以设置附加的速度前馈(Velocity offset)或转矩前馈(Torque offset)，周期同步位置模式的Trajectory Generator在控制器内。

轮廓位置模式(PPM)

轮廓位置模式下，驱动器接收主站发送来的目标位置指令，在驱动器内部根据速度、加速度规划参数设置进行轨迹规划。例如：应用程序要求伺服轴以设定的速度、加速度运动到某个目标位置，驱动器接到这个指令后，在内部的轨迹生成器中计算出每个NC周期（比如：1ms）伺服轴应该到达的位置，然后发送给位置环去执行，轮廓位置模式的Trajectory Generator在驱动器内。

位置模式（Position Mode）、电子手轮模式（Master Encoder Mode）、脉冲/方向模式（Step Direction Mode）则不需要轨迹生成器