EtherCAT 操作模式（CSP，CSV，CST等）

1. 位置规划模式 (Profile Position Mode)
   驱动器接受上位控制器传送的位置命令后，控制马达到达目标位置。此模式下，上位控制器仅于开始时给予驱动器目标位置、速度命令与加减速等设定。从命令触发到到达目标位置间的运动规划，皆由驱动器运动命令产生器规划执行。

2. 速度模式 (Velocity Mode)
   上位控制器将速度命令、加减速等信息下给驱动器，由驱动器进行速度控制相关行为。

3. 速度规划模式 (Profile Velocity Mode)
   上位控制器将目标速度、加速度、减速度发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服内部执行。

4. 转矩规划模式 (Profile Torque Mode)
   驱动器接受上位控制器传送的转矩命令后，控制马达到达目标转矩。此模式下，上位控制器给定目标转矩、转矩曲线等设定。由驱动器运动命令产生器规划执行。

5. reserved

6. 原点复归模式 (Homing Mode)
   原点复归目的为建立驱动器的坐标系。坐标系建立后，驱动器即可执行上位控制器下达的位置命令。驱动器支持 CiA402 规范定义之 35 种归原点模式，包含找寻原点开关、正负极限与 Z 脉波等模式。

7. 位置补间模式 (Interpolated Position Mode)
   根据上位控制器生成指令位置，根据通信周期在伺服驱动器内部缓冲，根据插补时间更新缓冲后的指令位置进行动作的位置控制模式。

8. 周期同步位置模式 (Cyclic Synchronous Position Mode)
   上位控制器在周期同步位置模式下规划路径并定期发送 PDO。此模式中，上位机传送每笔 PDO 时，会同时传送目标位置 (target position：607Ah) 与控制指令 (controlword) 之数据至驱动器。

9. 周期同步速度模式 (Cyclic Synchronous Velocity Mode)
   上位控制器在周期同步速度模式下规划速度并定期发送 PDO。此模式中，上位机传送每笔 PDO 时，会同时传送目标速度 (target velocity：60FFh) 与控制指令 (controlword) 之数据至驱动器。

10. 周期同步转矩模式 (Cyclic Synchronous Torque Mode)
    上位机在周期同步转矩模式下规划扭矩。在此模式中，上位机传送每笔 PDO 时，会同时传送目标扭矩
    (target torque：6071h) 与控制指令 (controlword) 之数据至驱动器。

轮廓模式：你给个最终要到达的位置，中间伺服怎么走会根据你设定的条件进行曲线规划，内部自动完成，到达目标位置；
周期同步模式：你需要在上位控制器进行轨迹插补，每次给定的目标值（位置、速度、扭矩）不能太大，因为一个周期伺服走不了很多目标值（位置、速度、扭矩），你给的目标值太大，经常发生目标超差报警。