C++ 3D物理引擎库BulletPhysics基本使用

前言：最近在接触OpenGl和DX11的时候，顺便学习了Bullet这个3D物理引擎的基本使用，记录一下。

 

 

 

｜BulletPhysics介绍

BulletPhysics是一个跨平台的开源物理引擎，也是三大主流3D物理引擎之一，支持三维碰撞检测、柔体动力学和刚体动力学，多用于游戏开发和电影制作中。(GTA5，荒野大嫖客也使用了这个物理引擎)

为了更容易使用物理引擎，我们必须掌握它里面的几个基本概念。

物理世界：

用来模拟各种刚体的运动。

物理世界有个重要的函数——stepSimulation模拟步长函数，它通过传入的时间大小(float deltaTime)，

来给世界里所有刚体进行一段时间（deltaTime长的时间）流逝的模拟。

刚体：

参与物理模拟的物体，例如一个球体，一个长方体，或者由多个复杂形状组合成的物体。

包含形状，摩擦系数，阻尼系数，弹性系数等属性。

基本使用原理：

每帧调用物理世界的模拟步长函数，来使物理世界中模拟时间流逝。

每次模拟之后，每个刚体都会更新自己的位置及旋转角度。

然后在模拟之后根据每个刚体更新后的相应位置及旋转角度，来用图形表现方法来绘制表现。

｜1、下载Bullet库，编译，配置项目

可参考该篇博客： http://www.cnblogs.com/liangliangh/p/3575590.html

｜2、初始化物理世界

Broadphase（粗测阶段）：

我们需要提前设置好世界大小和最大刚体数等参数传递用于构造BroadPhase。

BroadPhase的作用是在碰撞检测的初测阶段，通过基于重叠包围盒的加速结构的三维扫描和裁剪，快速并粗略筛选掉许多不会发生碰撞的对象对。

tip:另外还有NarrowPhase（细测阶段），只不过它不需要参数初始化，它负责碰撞检测的最后一步测试，也是详细的碰撞测试，比较耗费性能，所以才需要一个粗测阶段粗略过滤掉大部分不会碰撞的形状对。

 

CollisionConfiguration（碰撞配置）：

则是规定哪些物体能和哪些物体碰撞的设置（例如一些多人射击游戏中，队友之间不会发生碰撞，但是和其他物体都能发生碰撞）

默认值是均能互相发生碰撞，本文使用了默认值。

 

创建并初始化物理世界代码：

    //设置世界的空间大小，限定刚体运动的空间范围
    btVector3 worldAabbMin(-10000, -10000, -10000);
    btVector3 worldAabbMax(10000, 10000, 10000);
    //设置最大刚体数
    int maxProxies = 1024;
    //利用以上配置创建粗测阶段所需参数
    btAxisSweep3* broadphase = new btAxisSweep3(worldAabbMin, worldAabbMax, maxProxies);

    //创建好碰撞配置
    btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();
    btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);

    //