本质矩阵E求解及运动状态恢复

为了获取本质矩阵，首先计算基础矩阵F。根据本质矩阵E，即可恢复得到运动的状态R和T。

由可以根据匹配点得到F，然后根据和相机内参，即可得到本质矩阵E。进而根据：

注意：根据摄像机模型t=-RT，恢复运动状态，就是要计算t和R。

8点法

8点算法是计算基本矩阵的最简单的方法，它涉及构造并（最小二乘）解一个线性方程组。给定足够多的匹配点（至少7对），可解得基础矩阵F。

记和，每一组点匹配提供关于的未知元素的一个线性方程。对应于一对点和