m0_47096428的博客

原创 在Macbook pro2015上运行ORB-SLAM2

3. 作者只修改了mono_tum.cc文件，换句话说，其他的，mono_euroc.cc这些，需要参考mono_tum 修改，否则，pangolin和图像的效果无法可视化。修改的思路也很直接，那就是把pangolin放在了主线程，SLAM作为一个线程单起。其他的注意事项无了，可以看到ubuntu下，动态链接库是.so后缀，而在mac中dynalib后缀。昨天想试试在老mac上跑orb的感觉，于是说干就干。1. 安装pangolin v0.6。2. 引入eigen3.3 头文件。就可以实现基本的功能。

原创 每日一问：C++拷贝构造函数和赋值构造函数有什么区别？

构造函数和赋值操作符重载函数的区别

原创 PointNext论文解读

介绍PointNext论文内容

原创 maplab2.0安装

maplab 2.0 窥探

原创 YOLOV5模型训练

介绍YOLOV5的训练过程.

原创 KITTI评价指标学习

Kitti评价指标简介

原创 AssertionError: Torch not compiled with CUDA enabled解決方案

pytorch gpu is not enabled 解决办法

原创 ubuntu16.04运行YOLOV5并部署

YOLOV5模型运行及工程化部署

原创 深度学习 +SLAM：SuperGlue

superglue阅读

原创 多目slam论文阅读系列一：MULTICOL-SLAM论文阅读

对于开源工作CamOdoCal的介绍

原创 看Tinygrad学深度学习

Tinygrad视频观赏指南

原创 ESKF学习笔记

ESKF的介绍

原创 ESKF的优点

ESKF的优点描述

原创 ORB-SLAM2解读MapPointCulling

ORB-SLAM 2 mappoint culling讲解

原创 ORB-SLAM2局部建图线程

ORB SLAM2 Localmapping线程

原创 ORB-SLAM2-局部地图跟踪

orb slam2 tracklocalmap细读

原创 lidar_camera_calib代码解读-优化部分

lidar_camera_calib代码解读-优化部分

原创 RootBA源码解读4 —— 结果统计与输出

本文主要介绍rootBA代码中的数据统计及输出工作

原创 RootBA源码解读2—问题构建

rootba问题构建信息载入

原创 RootBA源码解读1—接口设计

rootBA代码解析1--接口设计

原创 ORB slam2跟踪的三种模式

本文希望探讨 ORB SLAM2 跟踪的三种模式的相关细节，相比于很多对于ORB2流程详尽的介绍，我想分享的是对于这三种流程，自己产生的由浅入深的疑问，和寻找到的答案。

原创 ubuntu16.04中更新g++/gcc版本

在2022年使用ubuntu16.04会遇到系统默认gcc/g++版本太老，导致其他package无法正常编译安装的问题，因此，更新g++/gcc迫在眉睫目标： 安装 gcc g++ 7的安装包1. 安装sudo apt-get install -y software-properties-commonsudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/testsudo apt updatesudo apt install g++-7 -y2

原创 预条件共轭梯度下降法PCG浅谈

共轭梯度法是一种求解SPD系统线性方程组的迭代方法。它本来是一种直接法，但是通过迭代法求解后，配合复杂的预条件方法，反而更受欢迎。

原创 编译生成tbb动态库并用cmake链接

本文关于基于github源码编译tbb生成动态库，并在cmake中使用步骤一： 编译tbb并生成shared library在github下载项目源码git clone git@github.com:oneapi-src/oneTBB.gitcd oneTBBmkdir build && cd build开始编译参考：Alex Reinkingcmake -G Ninja -S . -B build-shared -DBUILD_SHARED_L

原创 No CMAKE_CXX_COMPILER could be found. 错误解决

由于项目借助cmake进行编译时，需要升级g++，所以就安装了新版本，一阵操作猛如虎，结果cmake直接告诉我CMake Error at CMakeLists.txt:7 (project): No CMAKE_CXX_COMPILER could be found. Tell CMake where to find the compiler by setting either the environment variable "CXX" or the CMake cache entr

原创 Ubuntu 16.04/18.04下配置ORB-SLAM2经验小结

ORB SLAM2 + ubuntu 16和18编译过程

原创 CMake的一些细节

CMake在使用过程中的一些细节可以帮助我们更好的了解编译的细节cmake -h可以找到相关指令而通过cmake --help-variable-list可以找到所有cmake相关的变量cmake-variables(7) — CMake 3.23.0-rc3 Documentationhttps://cmake.org/cmake/help/latest/manual/cmake-variables.7.html其中，编译中比较好用的包括 cmake -DCMAKE_

原创 Qt（C++）入门学习

本文适用于在c++ cmake项目中使用qt，需要快速入门的同学。

原创 python3中nparray实现值复制

今天在做cs231n关于forward/backward的作业时，一个bug找了很久，原因是我利用A来初始化B，并对B进行修改，结果发现A变了。代码如下B = AB[A>0]=0#结果发现A也被改变了本质原因是因为两个对象指向同一快内存，那该怎么解决呢？第一种思路就是使用deepcopy，但是还要调用copy库第二种方式是为B开辟一块新的内存，并在之后复制A的值B = np.zeros_like(A)B[:] = A#A和B值相同，并有两个独立内存...

原创 Ubuntu 18.04 安装搜狗拼音 2022年版 Install sogou pinyin in Ubuntu 18.04 in 2022

用网上的一些教程莫名奇妙的不能安装sogou输入法了（尽管之前装过很多次）。记录一下自己安装配置的过程。我是在重装完系统后直接安装输入法的，装系统时选择的语言是英语。1. 安装完系统后，首先更新并安装fcitx sudo apt-get update#安装 fcitx sudo apt-get install fcitx2. 然后在settings >> Region&Language >> manage installed language

原创 Coursera 深度学习 stochastic methods for optimization

梯度下降在面对很大的数据量时很难执行。

原创 Coursera深度学习 Overfitting problem and model validation

Overfitting案例： 图中紫色线段表示一条overfitting的ModelModel regularization其他Regulization的方法Data augmentation Dimensionality reduction --PCA Dropout -- further topic Early stopping -- Stop gradient descent at an ealier step Collect more d...

原创 coursera深度学习--随机梯度下降

原创 Coursera深度学习 Linear classification

介绍线性分类和损失函数损失函数更合理的损失函数利用损失函数得到sample被分到每一类对应的可能性问题：What is softmax?What is cross-entropy?

原创 Coursera深度学习--Linear regression

基础概念介绍有监督学习基于已有的输入，生成目标输出，输入的特征可以是多维。Regression和 Classification的区别Regression 是基于一个特征向量生成一个具体的值，而Classification是基于特征向量生成一个label。线性模型的表达形式线性模型的表达形式—矩阵形式损失函数的目的：衡量模型的质量如何训练模型？Optimize the loss to find the best modelanal...

原创 VIM分屏的操作

在用vim编辑的时候，难免会涉及到分屏，多文件的操作等。。。

原创 C++ 11.2 Lambda表达式

参数与函数体与返回类型Lambda最终目的：建立一个可调用对象例：int main(){ auto x = [](int val){return val>3;}; //指定返回类型 //auto x = [](int val) -> float{return val>3;}; std::cout<<x(5)<<std::endl;}lambda的本质是生成一个类。。。Lambda的...

原创 C++ 15.1 元编程的引入

C++为什么快？因为在编译期可以进行处理优化

原创 14.4 模版--消除歧义

引入typename消除歧义（区分 乘法和指针）变量模版

原创 C++ 14.4 完美转发

模版中的T对应的左右值引用传参失效，都变成了左值引用的调用,这时候就需要使用完美转发了。更换为万能应用，结果一样。。。。右值引用的变量是左值，在被g()调用时，变量被认为是左值.std::forward 是一个模版函数，可以实现完美转发。通常能和万能引用结合使用同时处理传入参数是左值或者右值的情况和变长模版结合...