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原创 在Macbook pro2015上运行ORB-SLAM2
3. 作者只修改了mono_tum.cc文件,换句话说,其他的,mono_euroc.cc这些,需要参考mono_tum 修改,否则,pangolin和图像的效果无法可视化。修改的思路也很直接,那就是把pangolin放在了主线程,SLAM作为一个线程单起。其他的注意事项无了,可以看到ubuntu下,动态链接库是.so后缀,而在mac中dynalib后缀。昨天想试试在老mac上跑orb的感觉,于是说干就干。1. 安装pangolin v0.6。2. 引入eigen3.3 头文件。就可以实现基本的功能。
2023-04-29 08:00:14 534 1
原创 AssertionError: Torch not compiled with CUDA enabled解決方案
pytorch gpu is not enabled 解决办法
2022-12-31 20:44:15 1793
原创 ORB slam2跟踪的三种模式
本文希望探讨 ORB SLAM2 跟踪的三种模式的相关细节,相比于很多对于ORB2流程详尽的介绍,我想分享的是对于这三种流程,自己产生的由浅入深的疑问,和寻找到的答案。
2022-05-18 00:47:00 1301
原创 ubuntu16.04中更新g++/gcc版本
在2022年使用ubuntu16.04会遇到系统默认gcc/g++版本太老,导致其他package无法正常编译安装的问题,因此,更新g++/gcc迫在眉睫目标: 安装 gcc g++ 7的安装包1. 安装sudo apt-get install -y software-properties-commonsudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/testsudo apt updatesudo apt install g++-7 -y2
2022-05-03 23:48:03 2592
原创 预条件共轭梯度下降法PCG浅谈
共轭梯度法是一种求解SPD系统线性方程组的迭代方法。它本来是一种直接法,但是通过迭代法求解后,配合复杂的预条件方法,反而更受欢迎。
2022-04-26 10:53:44 2001
原创 编译生成tbb动态库并用cmake链接
本文关于基于github源码编译tbb生成动态库,并在cmake中使用步骤一: 编译tbb并生成shared library在github下载项目源码git clone git@github.com:oneapi-src/oneTBB.gitcd oneTBBmkdir build && cd build开始编译参考:Alex Reinkingcmake -G Ninja -S . -B build-shared -DBUILD_SHARED_L
2022-04-18 16:14:43 2641 1
原创 No CMAKE_CXX_COMPILER could be found. 错误解决
由于项目借助cmake进行编译时,需要升级g++,所以就安装了新版本,一阵操作猛如虎,结果cmake直接告诉我CMake Error at CMakeLists.txt:7 (project): No CMAKE_CXX_COMPILER could be found. Tell CMake where to find the compiler by setting either the environment variable "CXX" or the CMake cache entr
2022-04-04 16:45:59 31566 4
原创 CMake的一些细节
CMake在使用过程中的一些细节可以帮助我们更好的了解编译的细节cmake -h可以找到相关指令而通过cmake --help-variable-list可以找到所有cmake相关的变量cmake-variables(7) — CMake 3.23.0-rc3 Documentationhttps://cmake.org/cmake/help/latest/manual/cmake-variables.7.html其中,编译中比较好用的包括 cmake -DCMAKE_
2022-03-14 19:55:34 1730
原创 python3中nparray实现值复制
今天在做cs231n关于forward/backward的作业时,一个bug找了很久,原因是我利用A来初始化B,并对B进行修改,结果发现A变了。代码如下B = AB[A>0]=0#结果发现A也被改变了本质原因是因为两个对象指向同一快内存,那该怎么解决呢?第一种思路就是使用deepcopy,但是还要调用copy库第二种方式是为B开辟一块新的内存,并在之后复制A的值B = np.zeros_like(A)B[:] = A#A和B值相同,并有两个独立内存...
2022-01-24 14:33:30 1193
原创 Ubuntu 18.04 安装搜狗拼音 2022年版 Install sogou pinyin in Ubuntu 18.04 in 2022
用网上的一些教程莫名奇妙的不能安装sogou输入法了(尽管之前装过很多次)。记录一下自己安装配置的过程。我是在重装完系统后直接安装输入法的,装系统时选择的语言是英语。1. 安装完系统后,首先更新并安装fcitx sudo apt-get update#安装 fcitx sudo apt-get install fcitx2. 然后在settings >> Region&Language >> manage installed language
2022-01-11 00:39:47 1978 2
原创 Coursera深度学习 Overfitting problem and model validation
Overfitting案例: 图中紫色线段表示一条overfitting的ModelModel regularization其他Regulization的方法Data augmentation Dimensionality reduction --PCA Dropout -- further topic Early stopping -- Stop gradient descent at an ealier step Collect more d...
2021-12-29 20:25:53 267
原创 Coursera深度学习 Linear classification
介绍线性分类和损失函数损失函数更合理的损失函数利用损失函数得到sample被分到每一类对应的可能性问题:What is softmax?What is cross-entropy?
2021-12-29 17:30:58 729
原创 Coursera深度学习--Linear regression
基础概念介绍有监督学习基于已有的输入,生成目标输出,输入的特征可以是多维。Regression和 Classification的区别Regression 是基于一个特征向量生成一个具体的值,而Classification是基于特征向量生成一个label。线性模型的表达形式线性模型的表达形式—矩阵形式损失函数的目的:衡量模型的质量如何训练模型?Optimize the loss to find the best modelanal...
2021-12-27 23:12:50 267
原创 C++ 11.2 Lambda表达式
参数与函数体与返回类型Lambda最终目的:建立一个可调用对象例:int main(){ auto x = [](int val){return val>3;}; //指定返回类型 //auto x = [](int val) -> float{return val>3;}; std::cout<<x(5)<<std::endl;}lambda的本质是生成一个类。。。Lambda的...
2021-12-16 14:59:06 964
原创 C++ 14.4 完美转发
模版中的T对应的左右值引用传参失效,都变成了左值引用的调用,这时候就需要使用完美转发了。更换为万能应用,结果一样。。。。右值引用的变量是左值,在被g()调用时,变量被认为是左值.std::forward 是一个模版函数,可以实现完美转发。通常能和万能引用结合使用同时处理传入参数是左值或者右值的情况和变长模版结合...
2021-12-14 21:37:16 508
空空如也
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