现代控制理论作业(BTT )
航天学院 18S018079 程光辉
BTT 导弹在某个特征点的俯仰/偏航通道自动驾驶仪具有如下形式
x Ax Bu y Cx Du
=+??=+? 回答下列问题。
1.这个系统是否能控?是否能观?
(1)能控性:能控
clear;clc;close all;
load 'abcd.mat';
U=[B A*B A^2*B A^3*B];
if rank(U)==length(A)
disp('能控');
else
disp('不能控');
end
(2)能观性:能观
clear;clc;close all;
load 'abcd.mat';
U=[C;C*A;C*A^2;C*A^3];
if rank(U)==length(A)
disp('能观');
else
disp('不能观');
end
2.这个系统在李雅普诺夫意义下的稳定性
(1)李雅普诺夫第一法:系统不稳定
clear;clc;close all;
load 'abcd.mat';
n=length(A);
Q=eye(n,n); %Q=I
P=lyap(A,Q); %求解矩阵P
flag=0;
for i=1:n
if det(P(1:i,1:i))<=0
flag=1;