ubuntu 开启串口 树莓派_树莓派3B开启串口并运行ROS的串口节点所遇问题

sudo nano /boot/cmdline.txt

修改为如下内容：

dwc_otg.lpm_enable=0 console=serial1,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 kgdboc=serial1,115200 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait

保存并退出。

(二)关闭板载蓝牙方法：

1、输入下面命令关闭hciuart：

sudo systemctl disable hciuart

2、编辑/lib/systemd/system/hciuart.server 将 “ttyAMA0”(或者serial0)修改为“ttyS0”

保存并退出。

3、更新并重启

sudo apt-getupdate

sudo apt-getupgrade

sudo reboot

(三)关闭串口登录树莓派的通道并使能串口

打开设置：

sudo raspi-config

依次选择Interfacing Options->serial->NO->YES

设置结果：

二、开启ROS串口节点所遇问题

运行ROS节点却发现打不开串口，原因一般为以下两种：

(一)串口号对不上问题

解决方法：

1、查看一下树莓派的串口号是否正确，查看指令如下：

ls -l /dev |grep ttyUSB

结果如下：

ROS节点程序中用的是”/dev/ttyUSB0”串口端口号，因此端口号能够对应起来，否则的话需要修改程序中的端口号，使得程序中的端口号和设备的端口号相对应。

(二)串口开启权限问题

串口的开启需要root权限，节点运行成功却打不开串口，可能是用户没开启root权限，解决方法如下：

增加udev规则

创建文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules：

sudo vim /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

在文件内添加：

KERNEL==”ttyUSB[0-9]*”, MODE=”0666”

重新插入串口设备，普通用户就拥有开启串口的权限了