树莓派4B+Ubuntu22.04串口通信

1 引言

硬件：树莓派4B 8GB  和 STM32 H743（已经烧录了 uart 收发程序）

系统：Ubuntu22.04

语言：python  （vscode 远程 ）

需求：实现树莓派和32的串口通信

2 过程记录

2.1 树莓派串口学习

树莓派 | 串口02 - 树莓派4B上打开另外4路硬件串口_树莓派4b 在吗使用ttyama2串口-CSDN博客

树莓派4 UART 多串口配置通信 | 树莓派实验室 (nxez.com)

树莓派4B-串口、多串口配置及详细使用攻略_树莓派扩展多个串口-CSDN博客

树莓派串口的使用 - 知乎 (zhihu.com)

在Ubuntu22.04条件下，如何打开树莓派4B的串口_树莓派4b ubuntu系统打开ttyama1-CSDN博客

树莓派共有两种类型的串口控制器，如下：

树莓派串口类型

串口控制器类型	接口	Pi 4B	比较
mini UART	/dev/ttyS0	1个	mini串口功能简单，稳定性较差，波特率由CPU内核时钟提供，受内核时钟影响
PL011 硬件UART	/dev/ttyAMA0	5个	硬件串口有单独的波特率时钟源，性能好，稳定性强

相比树莓派0、1、2 以及 3 的双串口 UART0（PL011）和 UART1（mini UART），树莓派 4B 中新增了 4 个 PL011 串口共计有 6 个 UART。6个UART，其中5个是硬件UART，可以使用这5个硬件UART稳定地与外部的设备进行通讯。1个是mini UART。

在树莓派4B中，由于板载蓝牙模块，因此硬件串口UART1（ttyAMA0接口）被默认分配给蓝牙模块通信，mini串口开启的是ttyS0接口，默认分配给排针引出的GPIO TX  RX，这个接口非常不稳定，几乎不能传送正确的数据。

结论：

（1）把默认分配给蓝牙的ttyAMA0硬件串口和mini串口默认映射对换，适用于4B及之前0 1 2 3代树莓派，这样会导致蓝牙被禁用

注：结论1的步骤操作如下：

sudo nano /boot/firmware/config.txt    #进入nano模式修改配置文件

在配置文件中增加如下内容，打开ttyS0->mini uart：

然后重启，命令sudo reboot

使用命令查看设备文件：

ls -l /dev

效果如下：

下面调换serial0和serial1的映射：

再次修改配置文件，这回在config.txt文件中加入如下内容

保存，在终端输入以下命令禁用掉和蓝牙有关的开机启动项

sudo systemctl disable bluetooth

重启树莓派，应该没有蓝牙标志了，serial0和serial1也调换为：

（2）用ttyAMA1或ttyAMA2或ttyAMA3或ttyAMA4硬件串口，适用于4B型号，之前的型号我不下结论，因为我没用过，按照网上的资料应该是不适用的，因为他本身就没有那么多硬件串口，我建议看到文章的小伙伴命令行看一下到底有几个串口

（3）我用的（2），因为我不知道后面会不会用到蓝牙，既然有其他的硬件串口干脆用其他的硬件串口就好了

查看4B上所有的串口资源：

dtoverlay -a | grep uart

查看某个串口信息：

dtoverlay -h uart0

 查看设备文件命令：

ls -l /dev

2.2 配置开启UART2 3 4 5

进入nano模式准备修改配置文件：

sudo nano /boot/firmware/config.txt  #（ubuntu是这个，raspiberrypi是/boot/config）

在配置文件中增加如下内容：

重启后查看是否生效：

sudo reboot     #重启
ls /dev/ttyAMA*  #查看有几个硬件串口

各 UART 串口与 GPIO（对应的是BCM编码） 对应关系：

UART0： GPIO14 = TXD0 -> ttyAMA0     GPIO15 = RXD0 -> ttyAMA0
UART2： GPIO0  = TXD2 -> ttyAMA1     GPIO1  = RXD2 -> ttyAMA1
UART3： GPIO4  = TXD3 -> ttyAMA2     GPIO5  = RXD3 -> ttyAMA2
UART4： GPIO8  = TXD4 -> ttyAMA3     GPIO9  = RXD4 -> ttyAMA3
UART5： GPIO12 = TXD5 -> ttyAMA4     GPIO13 = RXD5 -> ttyAMA4

注1：如果没有对换映射，则是：

        UART0 对应 ttyS0，UART1 对应 ttyAMA0，这俩是默认的

        UART2 对应 ttyAMA1， UART3 对应 ttyAMA2， UART4 对应 ttyAMA3，

        UART5 对应 ttyAMA4.

注2：如果按照结论1对换映射，那么应该是：  

        UART0 对应 ttyAMA0，UART1 对应  ttyS0，已对换

        UART2 对应 ttyAMA1， UART3 对应 ttyAMA2， UART4 对应 ttyAMA3，

        UART5 对应 ttyAMA4.

2.3  UART2 测试

对UART2进行自收自发测试如下：

硬件连线上，需要将GPIO0和GPIO1连接起来

引自树莓派 4 UART 多串口配置通信_树莓派与服务器的多端口通信-CSDN博客

代码方面：

 python 进行串口通信，依赖包是pyserial

我在项目的虚拟环境下 把串口的三方库pip到本地仓库，方便在项目文件中import使用

命令如下：

pip install pyserial

定义串口并发送：

报错：权限不够

办法：

/dev/ttyUSB0 permission denied 解决方案-CSDN博客

按上述命令修改完用户权限后重启，权限问题解决

然后开启两个终端，一个运行py程序，一个接收，如下，UART2测试成功

UART3 UART4 和UART5的自收自发测试类似，只是引脚不同，参考前文引脚图连线可完成串口3-5的自收自发测试，目前我只需要用到一个串口，其他的就不测了.

2.4 python代码

待续