ROS机器人程序设计（原书第2版）3.6 可视化节点诊断

3.6　可视化节点诊断

ROS节点可以使用diagnostics（诊断）主题提供诊断信息，并为此提供了一个API用于以标准方式发布诊断信息。信息遵循diagnostic_msgs/DiagnositcStatus的消息类型，它允许我们指定一个级别（警告、错误）、名称、消息和硬件ID以及diagnostic_msgs /KeyValue列表，对应键（key）和值（value）字符串。

有趣的部分是收集诊断信息并将其可视化的工具。在最基本的层面上，rqt_runtime_monitor通过diagnostics主题直接发布可视化信息。运行example7节点，它通过诊断主题发布信息并可以通过可视化工具查看诊断信息：

 

前面的命令输出如下所示：

 

当系统很大时，我们可以使用diagnostic_aggregator汇总诊断信息。在diagnostics_agg里处理和归类diagnostics主题的消息并重新发布。这些汇总诊断消息通过rqt_robot_monitor实现可视化。诊断汇总器通过一个配置文件进行配置，例如下面的这一个（参看chapter3_tutorials中的config/diagnostic_aggregator.yaml文件），并使用AnalyzerGroup定义不同的analyzers（分析器）：

 

launch文件已经在之前的代码中使用，并以之前的配置运行诊断节点aggregator_node，如下：

 

现在，我们可以比较rqt_runtime_monitor与rqt_robot_monitor的可视化，如下图所示。