【ROS学习笔记】16.常用可视化工具的使用

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
修正错误，并详述Python版本部署

这节是最后一节，介绍一些常用可视化工具的使用。
在课的一开始曾经介绍过ROS的其中一个可视化工具，计算图可视化指令——rqt_graph。
这期将介绍其他的可视化工具，包括Qt工具箱、前面接触到的Rviz等。

(部分图摘自：b站【古月居】古月·ROS入门21讲)

日志输出工具——rqt_console

我们启动海龟键盘控制节点，打开日志输出工具。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_console

再让海龟撞上南墙，日志输出工具就会把日志信息都显示出来。

绘制数据曲线——rqt_plot

前面已经打开了海龟控制的相关节点。
我们打开数据绘图工具rqt_plot。

rqt_plot

在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项，我们选择 /turtle1/pose 按回车，就会显示位置信息的实时情况。

我们移动小海龟，曲线就会发生变化。

可以按暂停停止记录，可以使用放大镜来放大缩小曲线：

图像渲染工具——rqt_image_view

可相机的图像数据的插件，可简单查看图像摄像头的图像。

rqt_image_view

图形界面总接口——rqt

我们直接输入rqt可以打开图形界面总接口
我们可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具，分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。

rqt

Rviz

我们在前面曾使用过Rviz来显示空间坐标系的相对位置。
Rviz不仅可以显示坐标系，还可以可视化各种各样的东西（包括导航、点云、运动规划等），是一个综合的数据可视化平台。



我们打开Rviz：

rosrun rviz rviz

举个栗子：
我们Add一个Image项，就可以通过设置Topic名（比如是摄像头Topic）来获取图像信息了。

Gazebo

仿真平台简介

最喜欢的一句话

ROS是一个工具，也是一种生活方式，但他并不完美，也不是机器人开发的全部。
ROS is thus more of a way of life for robot programmers than simply an operating system.

Let’s keep learning！
（ROS入门学习笔记完结）