ROS学习（6）可视化和调试工具二

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前言

ROS自带了大量功能强大的工具，其中包括消息日志系统、诊断消息、可视化及检测工具。

一、检测系统状态

1、检测节点、主题、服务和参数

ROS提供了很多CLI（命令行界面）命令，具体可参考ROS学习（三）里面的命令。同时也提供了一些GUI层面的工具。
如下，启动类似于进程表的rqt_top的图形化工具， 可以快速查看正在使用的所有节点和资源。

rosrun rqt_top rqt_top

如下，启动rqt_topic图形化工具，显示主题调试信息， 包括发布者、 接收者、 发布速率和发布的消息。 可以查看消息字段并选择你想要订阅的主题以分析带宽和速率（Hz），以及查看最新发布的消息。 注意， 锁定的主题通常不会持续发布， 所以不会看到任何关于它们的信息。

rosrun rqt_topic rqt_topic

如下，启动rqt_publisher图形化工具， 在一个界面中管理rostopic pub命令的多个实例。

rosrun rqt_publisher rqt_publisher 

2、使用rqt_graph在线检测节点状态图

如下，启动rqt_graph图形化工具， 显示ROS会话的当前状态。

rosrun rqt_graph