ros 写node 存储数据到txt_ROS传感器之IMU实践

一.IMU接口类型

市面上比较常见的IMU器件，其接口是串口，但为方便与主机连接，一般提供出来的实际接口为USB接口，在linux系统下表现为/dev/ttyUSBx设备文件。

二.IMU ROS驱动获取

IMU器件与GPS不同，其raw数据并没有统一的标准，不像GPS遵守NMEA0184，所以不同IMU器件，其驱动是不同的。但是不要担心，有不少厂商直接提供了ROS驱动，可以到ros wiki查找或者厂家官网查找；如果没有提供，也可以通过对SDK进行ROS封装，得到ROS驱动。

三.microstrain_3dmgx2_imu文件结构

microstrain_3dmgx2_imu是microstrain公司为其3dmgx2型号的IMU提供的ros驱动包，使用C++实现。3dmgx2可以测量三轴加速度，三轴角速度以及朝向。此包提供一个节点：/microstrain_3dmgx2_node，用于接收，解析发布imu数据。

执行以下指令：

mkdir -p src/drivers/imu/
cd src/drivers/imu/
git clone  ros-drivers/microstrain_3dmgx2_imu
cd microstrain_3dmgx2_imu/
tree -L 3

执行结果如图

http://sdmgx2.cc和2dmgx2.h为imu的sdk，imu_ros_interface.cpp和imu_ros_interface.h是对imu sdk的ros封装，imu_ros_node.cpp是主函数，这三个文件构成了ros驱动。get_id.cpp为测试程序，可以不用管。microstrain_3dmgx2.launch为启动节点的launch文件。srv目录下的AddOffset.srv文件，为节点实现服务的数据类型。对于其他只提供sdk的传感器，也可以参考这种目录设计ros驱动。

四. microstrain_3dmgx2_node节点

microstrain_3dmgx2_node节点从串口读入数据，根据3DM-GX2协议解析，并填充sensor_msgs/Imu结构，发布ros话题：/diagnostics，/imu/data，/imu/is_calibrated。

1. 节点入口

节点入口文件为imu_ros_node.cpp，内容如下：

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