Halcon三 依据点关系计算物体三维位姿Halcon

1.set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)

平移POSEIN的原点，输出为新的原点。注意，平移沿着OBJ的坐标新进行，而非沿着摄像机的坐标系进行。

2.disp_3d_coord_system (WindowHandle, CamParam, Pose, 0.02)

内部函数，显示世界坐系的坐标轴

3.determine_control_points (Image, Intersection, RowCenter, ColCenter)

内部函数，找到两个圆形洞，一个矩形洞的交点中心坐标。

4.gen_cross_contour_xld( : Cross : Row, Col, Size, Angle : )

在输出点处产生十字交叉的XLD轮廓。

5.dev_clear_window( : : : )

关闭活动窗口

6.affine_trans_point_3d( : : HomMat3D, Px, Py, Pz : Qx, Q