Halcon小技巧:二维平面根据两个点确定方向向量+三维空间点确定姿态

最新推荐文章于 2024-08-04 11:45:00 发布
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分类专栏： Halcon 机器视觉 文章标签： 三维重建
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41405284/article/details/107172801
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这篇博客分享了如何利用Halcon进行二维平面法向向量的确定和三维空间姿态的计算。首先，通过两点生成方向向量和平面，并进行矩阵操作。接着，在三维空间中，通过对六个点的操作确定平面姿态，结合点云外接矩形计算空间平面。这些技巧在如鞋底涂胶等应用场景中，对于精确控制机器人姿态至关重要。
摘要由CSDN通过智能技术生成
一.二维平面确定法向向量
  • 生成两个点，这个算子在Halcon三维中常用。
  • 讲点连接成线
    dev_set_line_width(2)
    *画点
    dev_set_color('red')
    gen_cross_contour_xld(Cross1, 90, 103, 16, 0.785398)
    gen_cross_contour_xld(Cross2, 377, 341, 16, 0.785398)
   gen_contour_polygon_xld (line1, [90,377],
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halcon and PCL 法向量找边
weixin_39354845的博客
02-28 687
深度图中由于高度起伏比较小，导致在找边的时候很不好找，所以可以使用halcon 中的法向量来找边。
基于局部平面拟合求点云法向量
03-17
基于局部平面拟合求点云法向量，是我看到过的比较容易懂的，算法推导也写得很清楚
Halcon参考手册，第四章3D Object Model，3D对象模型
m0_37302966的博客
07-02 144
Halcon参考手册，第四章3D Object Model，3D对象模型
【halcon向量】
weixin_42483745的博客
09-20 662
命名法：元组向量（或图标对象向量）称为一维，元组向量称为二维，依此类推。（因此，元组或图标对象的维数为零）。向量是可以容纳任意数量元素的容器，所有元素都必须具有完全相同的变量类型（即元组、图标对象或向量）。
PCL halcon 拟合平面与法向量计算比较
weixin_39354845的博客
06-14 1180
在halcon 和PCL 中拟合同一片点云的差距有多大，和设置的参数有管，但是我这里尽量设置的差不多
Halcon 点云拟合平面并获取单位法向量及位姿
swust5120171204的博客
08-11 9709
确实因为halcon的文档写的太好了，所以网上关于halcon的博客就很少，点云拟合平面的文档上介绍的比较详细，但是如何从平面模型中读取法向量可确实是难到了，找了三个小时人傻了，然后发现还是一行函数。 首先来说三维点云拟合平面，首先gen_object_model_3d_from_points,把点云转化为3d模型，输入：X，Y，Z坐标，输出ObjectModel3D gen_object_model_3d_from_points( : : X, Y, Z : ObjectModel3D) 再选.
halcon 基础语法:数组、向量、字典、
雪剑封心
04-19 2862
【代码】halcon 基础语法:数组、向量、字典、
HALCON算子速查手册
04-30
这部分涵盖了HALCON提供的各种实用工具，包括二维变换、三维变换、背景估计器等。 以上是对HALCON算子速查手册中提到的部分知识点的详细介绍，希望能够帮助读者更好地理解和应用HALCON中的各种图像处理技术。
Universal Robots URSim软件二次开发：URSim二次开发实战：视觉系统集成
最新发布
kkchenjj的博客
08-04 633
URSim的二次开发主要集中在URScript编程，这是一种专为UR机器人设计的脚本语言，用于控制机器人的运动和执行特定任务。自定义程序：编写URScript程序来实现特定的机器人动作或任务。视觉系统集成：虽然不在本节详细展开，但可以提及URSim支持通过URScript与视觉传感器进行通信，实现视觉引导的机器人操作。外部设备控制：通过URScript控制机器人与外部设备的交互，如PLC、传感器或执行器。在集成视觉系统到URSim软件中进行二次开发前，理解视觉系统的硬件构成至关重要。相机。
FanucROBOGUIDE软件二次开发：机器人视觉系统集成与开发教程
kkchenjj的博客
08-01 396
主菜单：位于屏幕顶部，提供文件、编辑、视图、插入、仿真、工具、窗口和帮助等选项。工具栏：包含常用的工具按钮，如创建新项目、打开项目、保存项目、运行仿真等。工作区：中央区域，显示3D模型和机器人工作环境。用户可以在此区域中移动、旋转和缩放视图。属性面板：显示当前选中对象的属性，允许用户修改这些属性。仿真控制面板：提供仿真控制按钮，如开始、暂停、停止和单步执行等。消息窗口：显示仿真过程中的信息和警告，帮助用户诊断问题。视觉传感器捕获的图像需要通过处理算法来分析和识别。
基于双目视觉的三维重建
03-19
基于双目视觉的三维重建 基于双目视觉的三维重建
三维重建-使用halcon开发的多相机标定+三维重建-优质项目分享.zip
01-31
三维重建_使用halcon开发的多相机标定+三维重建_优质项目分享
三维重建-使用Halcon11+VS2010MFC+Cpp实现的双目视觉重建算法-优质项目实战.zip
02-18
三维重建_使用Halcon11+VS2010MFC+Cpp实现的双目视觉重建算法_优质项目实战
目标检测YOLO实战应用案例100讲-【目标检测】Halcon(工具应用篇)（三）
qq_36130719的博客
02-28 220
前两种方法是比较基本的获取图像的方法，在实际工程项目中无法采用从硬盘中读取图片的方式，同时采用Halcon的自带函数也会存在系统兼容等问题，需要使用相机SDK采相，但是相机SDK采相一般是将图像获取到内存中，因此必须采用从内存中获取图像的方法，即根据内存地址直接生成图像。抓取图像 grab_image 或 grab_image_async.从相机中获取图像，可直接通过Halcon自带的方法打开相机进行图片读取。从文件中获取图像即直接读取本地图片，采用的方法为read_image。
Halcon向量機識別
yqj234的专栏
12-29 601
http://m.blog.csdn.net/blog/feiying008/44616757
Halcon 表面法向量 pcl
weixin_39354845的博客
05-30 1581
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反光板导航SLAM（四）如何通过两个反光柱估计位姿
YiYeZhiNian的博客
03-28 1841
通常而言确定空间中的一个点的坐标需要三个点，也就是俗称的三点定位。但是在某些时候，场景内可能不一定能够采样到足够多的反光柱，比如只有两个。这个时候看起来似乎参数是不足的，毕竟机器人的参数有三个，两个方程是不够的，但是这个方程其实也不是没有解的方式，具体的解答方式继续往下看
三维空间中视角位置和物体取向的确定
学习、分享
07-21 9795
三维空间中视角位置和物体取向的确定
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