Halcon小技巧:二维平面根据两个点确定方向向量+三维空间点确定姿态

最新推荐文章于 2024-06-05 11:10:09 发布
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分类专栏： Halcon 机器视觉 文章标签： 三维重建
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一.二维平面确定法向向量
  • 生成两个点，这个算子在Halcon三维中常用。
  • 讲点连接成线
    dev_set_line_width(2)
    *画点
    dev_set_color('red')
    gen_cross_contour_xld(Cross1, 90, 103, 16, 0.785398)
    gen_cross_contour_xld(Cross2, 377, 341, 16, 0.785398)
   gen_contour_polygon_xld (line1, [90,377],
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专栏目录
基于局部平面拟合求点云法向量
03-17
基于局部平面拟合求点云法向量，是我看到过的比较容易懂的，算法推导也写得很清楚
【halcon向量】
weixin_42483745的博客
09-20 610
命名法：元组向量（或图标对象向量）称为一维，元组向量称为二维，依此类推。（因此，元组或图标对象的维数为零）。向量是可以容纳任意数量元素的容器，所有元素都必须具有完全相同的变量类型（即元组、图标对象或向量）。
halcon3d算子之get_circle_pose详解
最新发布
qq_656236576的博客
06-05 1019
get_circle_pose -从圆的2D投影角度确定圆的3D姿态。
PCL halcon 拟合平面与法向量计算比较
weixin_39354845的博客
06-14 1081
在halcon 和PCL 中拟合同一片点云的差距有多大，和设置的参数有管，但是我这里尽量设置的差不多
Halcon 点云拟合平面并获取单位法向量及位姿
swust5120171204的博客
08-11 9239
确实因为halcon的文档写的太好了，所以网上关于halcon的博客就很少，点云拟合平面的文档上介绍的比较详细，但是如何从平面模型中读取法向量可确实是难到了，找了三个小时人傻了，然后发现还是一行函数。 首先来说三维点云拟合平面，首先gen_object_model_3d_from_points,把点云转化为3d模型，输入：X，Y，Z坐标，输出ObjectModel3D gen_object_model_3d_from_points( : : X, Y, Z : ObjectModel3D) 再选.
Halcon向量機識別
yqj234的专栏
12-29 593
http://m.blog.csdn.net/blog/feiying008/44616757
Halcon 表面法向量 pcl
weixin_39354845的博客
05-30 1476
搜索
halcon 基础语法:数组、向量、字典、
雪剑封心
04-19 2471
【代码】halcon 基础语法:数组、向量、字典、
反光板导航SLAM（四）如何通过两个反光柱估计位姿
YiYeZhiNian的博客
03-28 1636
通常而言确定空间中的一个点的坐标需要三个点，也就是俗称的三点定位。但是在某些时候，场景内可能不一定能够采样到足够多的反光柱，比如只有两个。这个时候看起来似乎参数是不足的，毕竟机器人的参数有三个，两个方程是不够的，但是这个方程其实也不是没有解的方式，具体的解答方式继续往下看
三维空间中视角位置和物体取向的确定
学习、分享
07-21 9675
三维空间中视角位置和物体取向的确定
利用python计算两点构成的方向向量
hunter206的博客
01-21 7099
利用空间两点坐标计算该直线的方向向量
Halcon 3D 计算3D模型的3D表面法线
weixin_39354845的博客
06-18 1858
我们有个案例就是去掉杂点然后显示出来 1、读取图片 2、通过Z图取点其他的点 3、生产点云模型 4、显示3D模型并且显示3D表面法线
计算机视觉基础---画出三维空间运动轨迹以及位姿
joel的博客
09-10 8413
最近项目遇到路径规划的工作，每次出来路径苦于没有直观的表示方法，于是重新温习了matlab自己编写了这么一个函数，来实现 对物体三维运动过程中的展示。 已有：物体在轨迹一些点的 三维坐标和姿态（这里用欧拉角表示的）； 效果：在matlab三维绘图中 画出三维点的位置和 物体处于该位置处的姿态； pathPoints.m pick=[285.601624 273.480804 216.15...
Halcon创建三维模型并调整模型初始角度
weixin_41405284的博客
07-04 2837
模板可以由CAD，PROE，solidwork等软件绘制 常见的模板有机械组给我们的 STL 零件图 以及‘.om3’模型格式 读取模板(注意模板单位，贯穿整个程序) read_object_model_3d('./model/model10.om3','m', [], [],ObjectModel3D, Status) 显示模板，这个算子的参数我前两篇博客有详细讲到 visualize_object_model_3d (WindowHandle,ObjectModel3D2, Cam.
【opencv】二维面找角点/关键点 实现
胡侃有料的博客
01-18 877
二维面找角点/关键点 实现。
机器人基础知识（1.2-1.2.1）三维空间位姿描述（旋转）
qq_46107700的博客
05-25 1741
三维情况是上一节的二维情况（二维空间位姿描述）的延伸。在二维坐标系上增加一个额外的坐标轴即可，通常用z表示，它同时与x轴和y轴正交。z轴的方向服从右手规则，并构成右手坐标系。与各坐标轴平行的单位向量记作x^\hat{x}x^、y^\hat{y}y^​和z^\hat{z}z^： z^=x^×y^,x^=y^×z^,y^=z^×x^\hat{z}=\hat{x}\times\hat{y},\hat{x}=\hat{y}\times\hat{z},\hat{y}=\hat{z}\times\hat{x}z^=x^
关于三维姿态、旋转矩阵、欧拉角、四元数、轴角[angle-axis]的理解
小rivaaaa的博客
08-16 3205
关于三维姿态、旋转矩阵、欧拉角、四元数、轴角[angle-axis]的理解1、pre2、描述c2相对于c1的姿态2.1、姿态角2.2、 旋转矩阵R3、描述c1-c2的过程3.1、绕3个坐标轴旋转3.1.1、欧拉角3.2、绕某一个特定轴旋转指定角度[轴（x,y,z）角度sita]3.2.1、四元数3.2.2、轴角（Angle-axis）4、总结 1、pre 参考链接1 参考链接2 参考链接3 c1: 大地坐标系 c2: 相机坐标系 2、描述c2相对于c1的姿态 2.1、姿态角 描述c2坐标系相对于c1坐
Halcon中vector数据类型的使用
贾路飞的博客
08-17 2053
vector具体的使用方式可以查看Halcon自带的vector_variables.hdev例程，这里我们主要介绍一下如何使用vector来简化函数的传参，达到c#中list等容器的效果。举例如下： 当我们有一个总的检测函数Inspect，该函数内部包含断路、短路、区域丢失、腐蚀残留、凸起缺损共五种缺陷检测函数，我们需要将所有种类的缺陷坐标传递出来，此时Inspect函数大致为如下形式： Inspect(image，openRowCenter, openColCenter，shortRowCente
＜Halcon＞ 角度计算算子归纳
thisiszdy的博客
12-20 1455
1、计算直线与水平轴之间的夹角 angle_lx( : : Row1, Column1, Row2, Column2 : Angle) 角度计算方式：将直线看作向量（有方向性），以直线与水平轴的交点为起点（旋转中心）。如果终点在水平轴上方，则夹角为逆时针旋转水平轴到向量的角度（带正号）。如果终点在水平轴下方，则夹角为顺时针旋转水平轴到向量的角度（带负号）。结果取决于定义线条的两点的顺序。 角度表示方式：弧度，-π<=Angle<=π 2、计算两条直线之间的夹角 angle_ll( :
Halcon算子详解：一维测量与对象操作
`fuzzy_measure_pairing` 和 `fuzzy_measure_pairs` 这两个算子是针对提取与矩形或环形弧垂直的直边对的，它们使用模糊逻辑来确定匹配，适用于不精确的边缘检测情况，提高测量的鲁棒性。 `fuzzy_measure_pos` 类似...
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