Halcon-三维物体仿射变换

最新推荐文章于 2024-07-07 10:35:28 发布
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分类专栏： Halcon 机器视觉 文章标签： 三维重建
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41405284/article/details/107140557
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该博客介绍了如何在Halcon中对三维物体的位姿进行调整，包括姿态翻转和使用矩阵形式进行点云模型的姿态调整，通过实例展示了这两种方法的效果对比。
摘要由CSDN通过智能技术生成
  • 上一讲叙述了点云模型的调平工作
  • 大家可以发现在调平模型的时候，基本都使用了姿态反转这个操作(pose_invert)
  • 本文详细描述点云模型姿态调正的细节，并与矩阵形式调整点云模型姿态做对比
一.对姿态进行翻转

在这里插入图片描述

  • 用姿态调整点云
  • 这里介绍一个自己调整点云模型位姿的方式
TPose:=[0,20,30,90,0,0,0
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【halcon知识】应用仿射变换
gongdiwudu的专栏
05-11 6353
无论什么样的变换，都离不开齐次变换矩阵。一般地，先准备一个空的齐次变换矩阵，这个矩阵随便填写：1）填入旋转类参数就是旋转矩阵，2——填入仿射参数就可进行仿射变换，3）填入透视变换，就能进行透视变换。本文专门谈谈halcon的关于局部图像进行线性变换是如何进行的。
3D仿射变换矩阵推导
l491337898的博客
05-04 1万+
仿射变换包括线性变换和平移变换,先来说线性变换中的旋转变换,这个稍微要复杂一点.讲这个之前,我假设你已经对线性代数有一定的了解,比如三角函数,向量,以及矩阵的相关知识(以及他们所代表的几何意义),如果以上知识不熟悉,很难看懂下面讲的内容.仿射变换包括旋转,缩放,平移,切变,反射...等等,在3D空间中,,所有这些效果都是通过矩阵来完成,也就是矩阵乘法实现,矩阵的乘法是满足结合律的,也就是说,我们可...
halcon的仿射变换总结
YOULANSHENGMENG的博客
03-13 1950
halcon的仿射变换算子解析
Halcon学习之仿射变换3D3
majunfu
09-15 3648
7.转换一个3d仿射变换矩阵为pose//转换一个3d仿射变换矩阵为pose，pose代表一个3d刚性物体变换数据集，可以平移和旋转 //pose对象参数说明：参数1-参数3：代表x,y,z三个方向的平移量，参数4-参数6：代表x,y,z三个轴的旋转量，最后一个代表操作类型。 HPose pose = rotatelocal.HomMat3dToPose(); tuple=p
halcon之仿射变换
最新发布
Major_S的博客
07-07 194
【代码】halcon之仿射变换。
3d变换基础：平移、旋转、缩放（仿射变换）详解——公式推导
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騡儿的博客
11-26 1万+
文章目录平移、旋转、缩放平移旋转1. 沿x轴旋转2. 沿y轴或者z轴旋转缩放 是时候整理一波3d变换相关的知识了。模型的变换可以认为是空间中一堆点的变换，三维空间中，（x,y,z）可以认为是点，也可以认为是一个向量，因此，人们引入的第4个维度来标识是点还是向量，这个4维空间就叫仿射空间，具体可以参考CV及CG数学基础：空间，在仿射空间中，(x,y,z,0)标识向量，而（x,y,z,1）表示点。 ...
matlab affine3d解析--三维仿射几何变换
老五上不了台面的笔记
02-05 7661
** affine3d() 三维仿射几何变换 **： 一、描述 affine3d对象封装了一个三维仿射几何变换。 二、解释语法 tform = affine3d() 创建具有与标识转换对应的默认属性设置的affine3d对象。 tform = affine3d(A) 构造给定输入4×4矩阵A的affine3d对象，该矩阵指定一个有效的4×4仿射变换矩阵。 输入参数： A 是一个4×4矩...
Halcon学习之仿射变换3D1
majunfu
09-15 1620
1.产生一个3D的单位阵 //产生一个3D的单位阵(4*4的仿射变换矩阵,真实存储在内存中的时候，最后一行不进行存储，因为最后一行都是相同的数据) HHomMat3D hhommat3d; hhommat3d.HomMat3dIdentity(); HTuple tuple=hhommat3d.ConvertToTuple();//转换为tuple类型，以便读取内容数据
halcon旋转后坐标_Halcon(十五)仿射变换
weixin_39827625的博客
12-31 915
1.仿射变换有：平移、旋转、缩放、斜切(就是将斜体字导正)。2.要进行仿射变换，必须先获取变换矩阵。要获取变换矩阵，必须先获取特征点坐标、角度等信息，几何匹配和bolb是获取特征点的高效方法，除此之外还有其它方法，只要能稳定的求出特征点即可。3.仿射变换流程(1.)获取特征点坐标、角度(2.)计算仿射变换矩阵(3.)对图像、区域、轮廓进行仿射变换4.根据特征点、角度计算仿射变换矩阵一、 创建仿射变...
三维匹配 HALCON.pdf
07-04
首先，HALCON三维匹配的基础是能够准确识别三维世界中的物体。三维匹配的方法主要分为两种：基于形状的匹配和基于表面的匹配。基于形状的匹配依赖于物体的几何特征，而基于表面的匹配则依赖于物体表面的细节信息。...
Halcon实现的基于立体视觉的三维平面重构工程代码和素材
08-16
机器视觉算法与应用一书中的三维平面重构工程实例的代码及素材。
常见的三维点云数据，已经整理数据格式.rar
05-04
常见的三维点云数据，已经整理数据格式.rar
三维变换
娓娓道来
07-28 261
<!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>Title</title> <style type="text/css"> *{ padding: 0; margin: 0; } ...
Halcon学习之仿射变换3D2
majunfu
09-15 1017
4.添加旋转因子到一个3d仿射变换矩阵中//添加旋转因子到一个3d仿射变换矩阵中,与示例2的区别就是，自动取坐标原点为固定点 //参数说明：参数1：旋转角度(弧度)，参数2：指定相对的旋转轴（‘x’,'y','z'） HHomMat3D rotatelocal = hhommat3d.HomMat3dRotateLocal(0.4, "z"); tuple = rotatel
机器人基础数学知识3——3D空间的相似、仿射、射影变换
lemonxiaoxiao的博客
03-19 3266
参考： 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相似、仿射、射影变换和eigen程序、可视化演示 使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换 Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 以及float 和 double类型转换 相似、仿射、射影变换 除了欧氏变换之外，3D空间还存在其他几种变换方式。它们一部分和测量几何有关。欧氏变换保持了向量的长度和夹角，相当于我们把一个刚体原封不动地进行了移动或旋转，不改变它自身的样子。其他几种变换则会改变它的外形。它们都.
【愚公系列】2023年04月 Halcon机器视觉-仿射变换详解
时光隧道
04-07 9386
仿射变换可以保持原来的线共点、点共线的关系不变；保持原来相互平行的线仍然平行；保持原来的中点仍然是中点；保持原来在一直线上几段线段之间的比例关系不变；但不能保持原来的线段长度和夹角角度不变。仿射变换，即在二维平面内，对象进行平移(Translation)、缩放（Scale）、翻转（Flip）、旋转（Rotation）和斜切(Shear)等操作。仿射变换有：平移、旋转、缩放、斜切（就是将斜体字导正）。（3.）对图像、区域、轮廓进行仿射变换。（1.）获取特征点坐标、角度。（2.）计算仿射变换矩阵。
三维空间变换：刚体变换、仿射变换、线性变换、旋转变换
孙悟空
03-30 1万+
本文简要介绍了三维空间变换的一些概念，重点针对旋转变换做了较为细致地描述，给出了不同的旋转矩阵
halcon已知相机关系做仿射变换
07-25
### 回答1： Halcon是一种先进的图像处理软件，它具有强大的功能和丰富的图像处理算法。Halcon中提供了相机关系的仿射变换功能，可以用于在图像中进行几何变换操作。 相机关系是指相机的内外参数与图像像素之间的关系。在进行仿射变换之前，我们需要先确定相机的内外参数，例如相机的焦距、畸变参数、旋转矩阵和平移向量等。这些参数可以通过标定相机得到。 一旦我们已经获得了相机的内外参数，我们可以使用Halcon中的仿射变换函数对图像进行变换。仿射变换是一种线性变换的方法，它可以实现图像的旋转、平移、缩放和倾斜等操作。 在Halcon中，我们可以使用affine_trans_image函数来进行仿射变换操作。该函数接受图像、仿射变换矩阵和插值方法作为输入参数。通过调整仿射变换矩阵的值，我们可以实现不同的几何变换效果。 在进行仿射变换之前，我们可以先使用Halcon中的find_shape_model函数或者find_surface_model函数来找到图像中的目标物体或者特征点。然后，根据找到的目标物体或者特征点，我们可以计算出相应的仿射变换矩阵，然后将该矩阵作为affine_trans_image函数的输入参数进行仿射变换操作。 总之，Halcon中可以利用已知的相机关系进行仿射变换操作，通过调整仿射变换矩阵的值，我们可以实现图像的旋转、平移、缩放和倾斜等几何变换效果。 ### 回答2： Halcon是一款强大的机器视觉编程软件，可以实现图像处理与分析。在Halcon中，通过已知相机关系进行仿射变换是可以实现的。 首先，要进行仿射变换，我们需要了解两个相机之间的关系。在机器视觉中，相机包括相机本身和相机的内部参数，如焦距、像素大小等。而相机关系则是指两个相机之间的空间关系，包括旋转、平移等。 在Halcon中，可以通过使用内置的相机标定功能来获取两个相机的内部参数。相机标定是获取实际相机参数的一种方法，可以通过拍摄已知特征点的图像，通过计算来获得相机参数。 一旦我们知道了两个相机的内部参数，我们就可以使用Halcon的仿射变换功能来实现相机关系的仿射变换。仿射变换可以将一个图像空间上的点映射到另一个图像空间上的点，通过平移、旋转、缩放等变换来实现。在Halcon中，我们可以使用affine_trans_point函数来进行仿射变换。 通过已知相机关系进行仿射变换可以在很多机器视觉应用中得到应用。比如，在双目立体视觉中，通过已知的相机关系，可以将两个摄像头拍摄到的图像进行仿射变换，进而实现深度信息的获取。此外，在机器人的目标跟踪中，也可以通过已知相机关系来进行图像配准，从而实现准确的目标定位。 总之，Halcon作为一款强大的机器视觉软件，可以通过已知相机关系来实现仿射变换。这为机器视觉领域的图像处理与分析提供了更多的可能性。 ### 回答3： Halcon是一种计算机视觉开发工具，可以用于图像处理和分析。在这个工具中，已知相机关系可以使用仿射变换来实现。 仿射变换是一种在二维空间中进行几何变换的方法，可以通过平移、旋转、缩放和错切来改变图像的形状和位置。在已知相机关系的情况下，可以通过这些变换参数来调整图像的位置和角度，以达到所需的效果。 通过Halcon的图像处理函数和工具包，我们可以获取相机关系的参数，例如相机内参和外参。相机内参描述了相机的内部特性，包括焦距、主点坐标和畸变参数等。相机外参描述了相机与世界坐标系之间的关系，包括相机在空间中的位置和姿态。 在获取了相机关系的参数后，我们可以将其传递给Halcon的仿射变换函数，例如affine_trans_image()来对图像进行变换。通过调整仿射变换的参数，我们可以实现图像的缩放、旋转、平移或者错切等操作，使图像在新的坐标系中具有所需的位置和角度。 总之，Halcon可以利用已知的相机关系进行仿射变换，通过调整变换参数来改变图像的位置和角度。这个功能对于计算机视觉领域的图像处理和分析非常有用，能够帮助我们实现各种基于相机的应用，并提高图像处理的精度和效果。
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