orbslam2可视化_ORB-SLAM2的Rviz可视化方案

前言

ORB-SLAM的地图和定位可视化是通过Rviz进行展示的，而在ORB-SLAM2中，为了不依赖于ROS，ORB-SLAM2的可视化采用了pangolin库。而我的硕士课题有个需求，就是要使ORB-SLAM2的结果和Cartographer的结果同时显示在同一个可视化工具中，而Cartographer是采用Rviz显示的，还定制了专用的Rviz插件。思考再三，决定为ORB-SLAM2重新添加基于Rviz的可视化模块。

ORB-SLAM2的Rviz可视化

简单分析一下ORB-SLAM中关于Rviz的可视化，总结了以下几点：

1.ORB-SLAM的Rviz视化用了单独的一个类来完成可视化信息的发布：MapPublisher类

2.所有的可视化信息都是Rviz的Mark类型，根据发布的地图点，关键帧，Covisibility Graph，Spanning Tree和相机轨迹，设计了不同的Mark类型。

3.所有的可视化信息，包或地图，轨迹等都是从ORB-SLAM中的Map类中获取的。

4.每次获得一帧图像，进行Track后，利用MapPublisher类发布可视化信息。

5.在配置相应的Rviz，使其可以接收可视化信息。

明白了这几点之后，在ORB-SLAM2中添加Rviz可视化模块就很简单了，主要对源代码做两个改动。

1.添加MapPublisher类和配置Rviz，并在每次Track之后利用MapPublisher类发布可视化信息，这里可以直接复用ORB-SLAM中的MapPublisher类和Rviz。

2.为Map类添加返回相关信息的接口。

3.特