orbslam2可视化_编译 ORB_SLAM2 （一）

之前有记录关于ORB_SLAM的第一个版本的编译，每次就是要编译程序，都会遇到很多问题，并不是所谓的按照教程来就一定能编译成功，所以这一次编译也遇到了很多问题。百度的时候也看到网上有很多相似的问题，但是也有很多还没有解决的问题，恰好的我也遇到了，并且解决了。

首先默认电脑环境ubuntu14.04和ROS indigo已经装好。

1. 安装Pangolin，用于可视化和用户接口

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin

mkdir build

cd build

cmake -DCPP11_NO_BOOST=1..

make -j

如果出现Could NOT find GLEW错误 ，就是要安装一些依赖项

就是sudo apt-get install 以下这些依赖项

libx11-dev libxmu-dev libglu1-mesa-dev libgl2ps-dev libxi-dev g++ libzip-dev libpng12-dev libcurl4-gnutls-dev libfontconfig1-dev libsqlite3-dev libglew*-dev libssl-dev

2.安装BLAS和LAPACK

sudo apt-get install libblas-dev

sudo apt-get install liblapack-dev

3 构建ORB_SLAM2库

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh

问题(1)

可能会出现在./build.sh 这一步，如果出现的错误大部分是跟openni.h和XnCppWrapper.h有关的话，请看这位大神的博客是可以解决问题的

www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5618335.html

问题(2)

如果在编译ORB_SLAM2时出现卡住的情况，无论怎么重新编译都会无法通过，网上也查不到关于卡住怎么办 的解决办法

http://tieba.baidu.com/p/4475718587就像这个贴吧里说的这样，只能ctrl+c，如如下图

如果编译的过程中卡住了 解决办法：把make -j   改为make -l,看一下make的用法：

Usage: make [options] [target] ...

Options:

-b, -m                      Ignored for compatibility.

-B, --always-make           Unconditionally make all targets.

-C DIRECTORY, --directory=DIRECTORY

Change to DIRECTORY before doing anything.

-d                          Print lots of debugging information.

--debug[=FLAGS]             Print various types of debugging information.

-e, --environment-overrides

Environment variables override makefiles.

-f FILE, --file=FILE, --makefile=FILE</