欧拉角转四元数

二、欧拉角
  欧拉角指的是：以世界坐标系为参考坐标系(一定记住是世界坐标系)，使用x,y,z三个值来分别表示绕(世界的)x轴、y轴、z轴 旋转的角度量值。其取值是在[0, 360]间。一般用roll, pitch, yaw来表示这些分量的旋转值。因为是以世界坐标系为参考坐标系，因此每一次的旋转都不会影响到后续的旋转转轴。即：它无法表示任意轴的旋转。

一直以为  x轴是pitch   y是yaw ，z 是roll的，今天受到教训了，搞了很久

原来，x轴对应的roll，y轴对应的是pitch  ，z是yaw

如此  欧拉角转四元数就解决了

void FromEuler(float roll, float pitch, float yaw)
    {
        // Basically we create 3 Quaternions, one for pitch, one for yaw, one for roll
        // and multiply those together.
        // the calculation below does the same, just shorter
        

        
        
            float p = pitch * DEG2RAD / 2.0;
            float y = yaw * DEG2RAD / 2.0;
            float r = roll * DEG2RAD / 2.0;


            float sinp = sin(p);
            float siny = sin(y);
            float sinr = sin(r);
            float cosp = cos(p);
            float cosy = cos(y);
            float cosr = cos(r);


            this->x = sinr * cosp * cosy - cosr * sinp * siny;
            this->y = cosr * sinp * cosy + sinr * cosp * siny;
            this->z = cosr * cosp * siny - sinr * sinp * cosy;
            this->w = cosr * cosp * cosy + sinr * sinp * siny;


            Normalize();
        
    }