欧拉角转四元数转换公式

最新推荐文章于 2024-02-27 15:04:07 发布

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分类专栏：笔记文章标签：几何学矩阵线性代数

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_30561005/article/details/122993592

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本文探讨了欧拉角（X-Y-Z、X-Z-Y、Y-X-Z、Y-Z-X、Z-X-Y、Z-Y-X）与四元数之间的转换关系，详细解析了转换公式，适用于三维空间旋转的数学表达。

摘要由CSDN通过智能技术生成

欧拉角对应关系：

$\large X-\alpha ,Y-\beta ,Z-\gamma$

X-Y-Z：

$\large q=\begin{bmatrix}cos\frac{\gamma }{2} \\ 0 \\ 0 \\ sin\frac{\gamma }{2} \end{bmatrix}\begin{bmatrix}cos\frac{\beta }{2} \\ 0 \\ sin\frac{\beta }{2} \\ 0 \end{bmatrix}\begin{bmatrix}cos\frac{\alpha }{2} \\ sin\frac{\alpha }{2} \\ 0 \\ 0 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix}cos\frac{\alpha }{2}cos\frac{\beta}{2}cos\frac{\gamma }{2}+sin\frac{\alpha }{2}sin\frac{\beta}{2}sin\frac{\gamma }{2} \\ sin\frac{\alpha }{2}cos\frac{\beta }{2}cos\frac{\gamma }{2}-cos\frac{\alpha }{2}sin\frac{\beta }{2}sin\frac{\gamma }{2} \\ cos\frac{\alpha }{2}sin\frac{\beta }{2}cos\frac{\gamma }{2}+sin\frac{\alpha }{2}cos\frac{\beta }{2}sin\frac{\gamma }{2} \\ cos\frac{\alpha }{2}cos\frac{\beta }{2}sin\frac{\gamma }{2}-sin\frac{\alpha }{2}sin\frac{\beta }{2}cos\frac{\gamma }{2} \end{bmatrix}$