多维泰勒网matlab,非线性定常系统的多维泰勒网优化跟踪控制

非线性定常系统的多维泰勒网优化跟踪控制

【摘要】：作为自然界和工程技术中最为普遍的现象,非线性系统一直是自动控制领域内一个具有重要理论价值和现实意义的热点问题。寻求一种直接对非线性系统进行控制和处理的方法,是自动控制领域一直追求的目标。本文立足于这一问题,从工程实现角度出发,力求能够在非线性系统反馈控制和参数调节等方面为非线性系统控制与应用提供一定的理论基础。多维泰勒网通过对输入信号进行指定幂次的高阶扩展,因而具有良好的逼近性能。同时,多维泰勒网内部只含有加法和乘法,计算简便,便于实现实时控制。作为动力学系统,多维泰勒具有相对固定的基本结构,所以在一定程度上弱化了控制器设计对系统模型信息的依赖。基于此,本文以实际应用为最终目的,探讨了多维泰勒网控制器在针对不同非线性定常系统(为叙述方便,以下忽略“定常”字样,简称非线性系统)情况下的具体问题。针对单输入单输出模型已知非线性系统,单输入单输出模型未知非线性系统,多输入多输出非线性系统,分别研究了相应的多维泰勒网控制器基本结构,输入构成,参数选择以及算法调整等具体问题。在非线性系统控制器适用性以及实现手段等方面也做了初步研究。论文的主要工作概括如下:1.针对单输入单输出非线性系统控制,在一般多维泰勒网的基础上,加入控制项,提出了多维泰勒网最优反馈控制器,证明了多维泰勒网基本结构的有效性。并基于此,给出了以共轭梯度法为基础,对带有输入项权重的控制器参数进行训练的基本算法,同时提出通过极小值原理进行控制器参数初值选取的基本思路。由于是对控制输入及其高幂次乘积的线性组合,所以便于计算机实现,此外还可以有效地克服对系统模型的依赖,与此同时大大降低了计算的复杂性。在存在建模误差的情况下,实现了非线性系统的闭环最优跟踪控制,并且给出了多维泰勒网控制器的一般设计过程。最后,进行了数值算例仿真,实验结果证明了所提方法的有效性。在实现单输入单输出非线性系统最优闭环跟踪输出反馈控制问题中,MTN控制器能够保证实时控制精度,同时具有更好的动态性能、鲁棒性和抗干扰能力。2.研究了基于多维泰勒网的输出反馈离散时间形式单输入单输出非线性系统的跟踪控制。在模型未知的情况下,针对单输入单输出非线性系统,提出一种基于多维泰勒网控制器的新型控制方法。通过构