多维泰勒网matlab,非线性系统多维泰勒网控制的稳定性分析及性能优化

非线性系统多维泰勒网控制的稳定性分析及性能优化

【摘要】：非线性是自然界和工程技术中最普遍的现象,自动控制领域一直寻求能够直接对非线性系统进行设计与处理的方法,设计一种用于非线性系统控制的高性能控制器又是一个有重大理论价值与实践意义的问题。本文立足于这一问题,从系统稳定性分析及性能优化出发,旨在从理论层面对多维泰勒网控制器在非线性系统中的应用研究提供一定的基础。多维泰勒网控制器是在线性控制器基础上扩展的一种新型固定结构控制器,采用类似泰勒级数展开的形式对输入信号进行指定幂次的高阶扩展,从而使控制器存在良好的逼近性能。这样,控制器就具备了实时性好,结构简单易于工程实现且自身具有改进系统响应的能力。同时又可以凭借控制器的固定结构,从一定程度上弱化控制器设计对系统模型信息的依赖。针对这一情况,本文围绕多维泰勒网控制器在非线性系统中的应用问题展开研究,主要探讨了几类非线性系统使用多维泰勒网控制器时需要什么样的假设条件,控制器需要处理系统的什么信息,系统性能与控制器参数之间有着什么样的关系和控制器如何实现四个问题。全文的研究工作面向不同数学工具描述的三类四种非线性系统,同时还兼顾工程实际中出现的一些限制条件。论文的主要工作概括如下:1.针对具有零阶保持器的单入单出采样非线系统的跟踪控制与性能优化问题,提出了一种基于离散多维泰勒网控制器的新型控制方法。使用反馈线性化理论和Delta算子理论,证明了离散多维泰勒网控制器可以使单入单出非线性系统的输出响应渐近跟踪给定的参考信号。无需在线优化,离散多维泰勒网控制器可以使系统实现动态调节,从而达到优化闭环系统性能的目的。通过前述证明过程明确了离散多维泰勒器控制器在单入单出采样非线性系统中应用时系统应满足的假设条件,论证了系统响应与控制器参数之间的关系,给出了一个易于实现的控制器设计过程。此外,通过一个数值算例验证了离散多维泰勒网控制器用于单入单出采样非线性系统时,不仅实现了系统的渐近跟踪控制,还得到了较好的系统性能。2.在非线性系统存在状态时变时滞的情况下,针对单入单出非线性时变时滞系统的渐近稳定和性能优化问题,提出了一种基于多维泰勒网控制器的新型控制方法。利用增广反馈线性化方法、Lyapunov-Razumikhin定理以及多项式逼近