arduinouno组装无人机_Arduino UNO四自由度机械臂制作

四自由度机械臂制作

准备材料

1. 某宝上的四自由度机械臂拼装板

2. 9克舵机 x 3

3. Arduino UNO

4. 步进电机 x 1

5. 外电源 及 导线

制作改进

拼装后发现原来的底盘旋转舵机出现头重脚轻,摇摇欲坠的感觉. 决定改进,换装一个步进电机作为机械臂的底盘,果然效果外观都很好.步进电机最好接外部电源,5-9V 都可以.

Arduino 程序

//四自由度机械臂程序(三个9克舵机,一个步进电机.  Arduino程序控制.)

#include

#include

//抓手,主臂,次臂三舵机

Servo myservo1;   //抓手

Servo myservo2;   //主臂

Servo myservo3;   //次臂

int pos =0;

//底盘步进电机

const int stepsPerRevolution=200;

Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 10, 9, 11);    //步进电机 Pin

int step=0;

void setup() {

//三舵机Pin

myservo1.attach(2);          //Pin 2

myservo2.attach(3);          //Pin 3

myservo3.att