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广义预测控制(GPC)

1．GPC基本原理介绍

广义预测控制 (GPC) 是牛津大学的Clarke等于1987年提出的，基于参数模型，它是以(CARIMA)受控自回归积分滑动平均模型的基础，并结合辨识和自校正机制，表现出良好的鲁棒性。特点：

(1)基于CARIMA模型；

(2)目标函数中对控制增量加权的考虑；

(3)利用输出的远程预报；

(4)控制时域长度概念的引入；

(5)丢番图方程的递推求解；

1.1 预测模型

假设系统基于下面的CARIMA模型，

其中，和是系统的输出、输入和干扰信号。

，

，

，(是向后移时间算子)，模型即

，

是系数，用数据辨识得到。

为得到的步向前预测值，考虑下面的丢番图方程组：

(2)

简写成：，其中和为待求多项式，，

，，

(3)

将(2)代入(3)得：

(4)

得到未来输出的预测值：

(5)

为将中已知信息和未知信息分离开来，在考虑另一组丢番图方程： (6)

其中和为待求多项式，，

，，

将(6)代入(5)得：

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