广义预测控制（GPC，含公式推导和仿真截图）

目录

一，广义预测控制

1，概念

2，推导公式

1，E,F丢番图方程求解​

2，G，H丢番图方程求解​

3，跟踪轨迹

4，求控制律u(t)

 二，matlab程序仿真结果

1，matlab程序

2，参数设置

3，仿真结果1

4，仿真结果2

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一，广义预测控制

1，概念

广义预测控制，简单来说就是利用历史值去预测系统下一时刻的输出值。

2，推导公式

重点在求解丢番图方程E,F,G

预测模型：

1，E,F丢番图方程求解

预测步长：j

的矩阵表示如下：

 j步预测时的丢番图方程：

 j+1步预测时的丢番图方程：

式(1-4)减(1-1)：

上式左边从0到j-1次的所以幂次项均为零，和前j项系数相等，可知： 

把(1-6)代入式(1-5)中，并展开E,F

令上式左右两边同次幂相等，得递推公式： 

 

递推初值由j=1时的丢番图方程解出。

 2，G，H丢番图方程求解:

的矩阵形式：

 

其中：

控制时域长度ÿ