opencv亚像素边缘精度_OpenCV亚像素角点cornerSubPixel()源代码分析

最新推荐文章于 2024-04-25 09:19:25 发布

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文章标签： opencv亚像素边缘精度

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_34773479/article/details/112883617

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本文介绍了如何利用OpenCV的cornerSubPix()函数提高角点检测的精度，达到亚像素级别。文章详细讲解了亚像素精度求取的原理，并结合源代码分析了cornerSubPix()的实现过程，包括高斯权重计算、迭代优化及终止条件等关键步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

上一篇博客中讲到了goodFeatureToTrack()这个API函数能够获取图像中的强角点。但是获取的角点坐标是整数，但是通常情况下，角点的真实位置并不一定在整数像素位置，因此为了获取更为精确的角点位置坐标，需要角点坐标达到亚像素(subPixel)精度。

1. 求取亚像素精度的原理

找到一篇讲述原理非常清楚的文档

2. OpenCV源代码分析

OpenCV中有cornerSubPixel()这个API函数用来针对初始的整数角点坐标进行亚像素精度的优化，该函数原型如下：

voidcv::cornerSubPix( InputArray _image, InputOutputArray _corners,

Size win, Size zeroZone, TermCriteria criteria )

_image为输入的单通道图像；_corners为提取的初始整数角点(比如用goodFeatureToTrack提取的强角点)；win为求取亚像素角点的窗口大小，比如设置Size(11,11)，需要注意的是11为半径，则窗口大小为23x23；zeroZone是设置的“零区域”，在搜索窗口内，设置的“零区域”内的值不会被累加，权重值为0。如果设置为Size(-1,-1)，则表示没有这样的区域；critteria是条件阈值，包括迭代次数阈值和误差精度阈值，一旦其中一项条件满足设置的阈值，则停止迭代，获得亚像素角点。

这个API通过下面示例的语句进行调用：

cv::cornerSubPix(grayImg, pts, cv::Size(11, 11), cv::Size(-1, -1), cv::TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1));

首先看criteria包含的两个条件阈值在代码中是怎么设置的。如下所示，最大迭代次数为100次，误差精度为eps*eps，也就是0.1*0.1。

const int MAX_ITERS = 100;int win_w = win.width * 2 + 1, win_h = win.height * 2 + 1;inti, j, k;int max_iters = (criteria.type & CV_TERMCRIT_ITER) ? MIN(MAX(criteria.maxCount, 1), MAX_ITERS) : MAX_ITERS;double eps = (criteria.type & CV_TERMCRIT_EPS) ? MAX(criteria.epsilon, 0.) : 0;

eps*= eps; //use square of error in comparsion operations

然后是高斯权重的计算，如下所示，窗口中心附近权重高，越往窗口边界权重越小。如果设置的有“零区域”，则权重值设置为0。计算出的权重分布如下图：

Mat mask