matlab 雅可比迭代法_机器人工程师进阶之路（五）雅可比矩阵和微分运动

最新推荐文章于 2022-08-23 22:54:20 发布
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按照我们的初级进阶之路，位置搞定了，下一步该是速度了。

速度可以表示为位置的微分形式，所以对机器人的微分运动分析就可以进行速度分析。

雅可比矩阵

首先我们求速度，一般指的是机械臂端部的速度。所以对端部位姿求微分，可写为

。其中
为末端沿xyz轴的微分运动，
为末端绕xyz的微分旋转。而我们也已经知道端部位姿矩阵关于关节变量的方程，例如

对其求时间微分，等式右边对关节变量

求导，可得到

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去掉dt，可得

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