现代控制理论输出y_控制理论的前世今生

1. 经典控制理论的研究对象是单输入、单输出的自动控制系统，特别是线性定常系统。经典控制理论的特点是以输入输出特性（主要是传递函数）为系统数学模型，采用频率响应法和根轨迹法这些图解分析方法，分析系统性能和设计控制装置。经典控制理论主要的分析方法有传递函数法、频率特性分析法、根轨迹分析法、描述函数法、相平面法等。

1.1 传递函数法

传递函数是指零初始条件下线性系统响应（即输出）量的拉普拉斯变换（或z变换）与激励（即输入）量的拉普拉斯变换之比。记作G（s）=Y（s）/U（s），其中Y（s）、U（s)分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。

我们常用解析法来求解系统的传递函数，举个例子

设图示系统的输入信号为Ui(s)，输出信号为Uo(s);求出该系统的传递函数。

（1）按因果关系写出各元件的微分方程;

（2）将各微分方程进行拉氏变换，变成代数方程;

（3）消去中间变量,得输出输入关系式。

1.2 频率特性分析法

频率特性分析法是研究控制系统的一种经典方法，是在频域范围内应用图解分析法评价系统性能的一种工程方法。频率特性可以由微分方程或传递函数求得，还可以用实验方法测定。频域分析法不必直接求解系统的微分方程，而是间接地揭示系统的时域性能，它能方便地显示出系统参数对系统性能的影响，并可以进一步指明如何设计校正。

1.2.1 频率特性的表现形式

频率特性是指系统在正弦信号的作用下，稳态输出与输入之比相对频率的关系特性。频率特性函数与传递函数的直接关系如下

频率特性也可以用复数的代数形式表示为：

实部特性

虚部特性

传递函数与复数代数形式的相互转化关系

1.2.2 频率性能指标

（1）谐振频率:表示幅频特性A(w)出现最大值时所对应的频率

（2）谐振峰值:表示幅频特性的最大值

（3）频带:表示幅频特性A(w)的幅值衰减到起始值的0,707倍时所对应的频率。

（4）零频:表示频率w=0时的幅值。

1.2.3 常用的几种开环频率特性图

（1）极坐标频率特性图( Nyquist图或幅相特性图)

以频率w为参变量，以复平面上的向量表示频率特性G( jw)的方法。当w从-∞连续变化至+∞时，G( jw)向量的端点在复平面上连续变化形成的轨迹即为极坐标频率特性曲线。

（2）对数频率特性图(Bode图)

由对数幅频特性和对数相频特两条曲线组成，实质是用A(w )和φ (w)两个实变函数表示复变函数G(jw)，只是在作图时频率轴虽然以w标注，却以lg(w)进行线性分度。对数幅频特性的纵轴以L(w ) = 20lg A(w )线性分度且以L(w )标注，单位为分贝(dB),对数相频特性曲线的纵轴以φ (w )线性分度，一般以度或弧度为单位。

（3）对数幅相特性图(Nichols图)

将Bode图中的对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线合并得到的，分别以φ(w)和L(w)作为横坐标和纵坐标，w为参变量。通常表示的频率变化范围也是0~+∞。

1.3 根轨迹分析法

1.4 描述函数法

1.5 相平面法

未完待续~