一、线性定常齐次状态方程的解
齐次状态方程
x
˙
=
A
x
(
t
)
\dot x=Ax(t)
x˙=Ax(t)
其解为
x
(
t
)
=
e
A
t
x
0
x(t)=e^{At}x_0
x(t)=eAtx0
e
A
t
=
I
+
A
t
+
A
2
t
2
2
!
+
⋯
+
A
k
t
k
k
!
+
⋯
e^{At}=I+At+\frac{A^2t^2}{2!}+\cdots+\frac{A^kt^k}{k!}+\cdots
eAt=I+At+2!A2t2+⋯+k!Aktk+⋯
二、状态转移矩阵
记
ϕ
(
t
)
=
e
A
t
\phi(t)=e^{At}
ϕ(t)=eAt为状态转移矩阵
具有以下性质：
ϕ
(
t
)
\phi(t)
ϕ(t)的计算
1、级数展开
e
A
t
=
I
+
A
t
+
A
2
t
2
2
!
+
⋯
+
A
k
t
k
k
!
+
⋯
e^{At}=I+At+\frac{A^2t^2}{2!}+\cdots+\frac{A^kt^k}{k!}+\cdots
eAt=I+At+2!A2t2+⋯+k!Aktk+⋯
2、线性变换
当A为对角阵时
A不是对角阵且无重根时，可以将其化为对角阵的形式
A有重根时，可以将其化为约旦标准型
3、拉式变换
e
A
t
=
L
−
1
[
(
S
I
−
A
)
−
1
]
e^{At}=L^{-1}[(SI-A)^{-1}]
eAt=L−1[(SI−A)−1]
4、待定系数法
三、线性定常系统非齐次方程的解
典型输入信号下状态方程的解
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