ros中的电机速度控制_ROS机器人底盘(21)-关于运动控制方向的补充

1.概述

使用PIBOT提供的小车已经完成了程序和硬件的调试，如果需要移植到自己的小车，可能会遇到PID调速不正常，解算得到运动结果不一致，反解得到里程有问题等，原因就是电机上的电机接线次序、编码器AB相次序，以及控制板输出口跟电机次序、，这里需要注意下面几点即可

a. 给定电机接口函数的输入参数正负与电机方向的关系

b.电机索引关系

c.电机转向得到编码器值正负关系

2.PIBOT运动解算和PID

void Robot::do_kinmatics(){

if (!do_kinmatics_flag){

for(int i=0;i

pid[i]->clear();

encoder[i]->get_increment_count_for_dopid();

}

return;

}

static unsigned long last_millis=0;

if (Board::get()->get_tick_count()-last_millis>=Data_holder::get()->parameter.do_pid_interval){

last_millis = Board::get()->get_tick_count();

for(int i=0;i

feedback[i] = encoder[i]->get_increment_count_for_dopid();

}

#if PID_DEBUG_OUTPUT

#if MOTOR_COUNT==2

printf("input=%ld %ld feedback=%ld %ld\r\n", long(input[0]*1000), long(input[1]*1000),

long(feedback[0]), long(feedback[1]));

#endif

#if MOTOR_COUNT==3

printf("input=%ld %ld %ld feedback=%ld %ld %ld\r\n", long(input[0]*1000), long(input[1]*1000), long(input[2]*1000),

long(feedback[0]), long(feedback[1]), long(feedback[2]));

#endif

#if MOTOR_COUN