ros中的电机速度控制_ROS与Arduino学习（八）电机控制(基于rosserial_arduino)

ROS与Arduino学习(八)电机控制(基于rosserial_arduino)

Tutorial Level:小案例节点通信

Tips 1 Arduino上实现ROS Node，订阅Twist msg

a.首先需要包含ros的头文件

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

b. 在声明部分什么node句柄

ros::NodeHandle nh;

c.定义收到Twist msg后的处理函数

void motor_cb(const geometry_msgs::Twist& vel)

{

linear = vel.linear.x * 100; //ROS中的单位是m/s;这里换算成cm的单位，在Diego机器人中使用CM作为单位

angular = vel.angular.z;

}

ros::Subscriber<:twist> sub("/turtle1/cmd_vel", motor_cb);/这里先暂时订阅Turtle1 package的Twist消息，后面根据自己的需要可以修改

d .在loog中执行

nh.spinOnce();

到这里Arduino已经可以作为一个Node的节点接收上位机的Twist msg了

Tips 2 底盘驱动及PID控制

a. 引脚定义

底盘马达驱动采用了L298P模块

#define E_left 5 //L298P直流电机驱动板的左轮电机使能端口连接到数字接口5

#define M_left 4 //L298P直流电机驱动板的左轮电机转向端口连接到数字接口4

#define E_right 6 //连接小车右轮电机的使能端口到数字接口6

#define M_right 7 //连接小车右轮电机的转向端口到数字接口7

电机马达码盘中断，

#define Pin_left 2 //外部中断0,左轮

#define Pin_right 3 //外部中断1,右轮

b.底盘前进控制

void advance()//前进

{

digitalWrite(M_left, HIGH);

analogWrite(E_left, val_left);

digitalWrite(M_right, HIGH);

analogWrite(E_right, val_right);

}

void back()//后退

{

digitalWrite(M_left, LOW);

analogWrite(E_left, val_left);

digitalWrite(M_right, LOW);

analogWrite(E_right, val_right);

}

void Stop()//停止

{

digitalWrite(E_right, LOW);

digitalWrite(E_left, LOW);

}

c.PID控制

由于需要分别对两个马达控制所以需要分别设定两个马达的PID控制参数

//PID

double left_Setpoint, left_Input, left_Output, left_setpoint;

double left_kp = 1, left_ki = 0.005, left_kd = 0.0001;

PID left_PID(&left_Input, &left_Output, &left_Setpoint, left_kp, left_ki, left_kd, DIRECT);

double right_Setpoint, right_Input, right_Output, right_setpoint;

double right_kp = 0.8, right_ki = 0.005, right_kd = 0.0021;

PID right_PID(&right_Input, &right_Output, &right_Setpoint, right_kp, right_ki, right_kd, DIRECT);

即使相同型号的电机，其PID的调节参数都可能不一样，需要单独调节，需要反复测试调节，相关调节方法可以到百度

#include

//#include

#include

#include

#include

#include

#include

#define Pin_left 2 //外部中断0,左轮

#define Pin_right 3 //外部中断1,右轮

#define max_linear 20 //最大线速度cm/秒

#define max_turn_line