emcy协议_从CANopen到CANopen FD的技术升级

最新推荐文章于 2024-05-06 22:10:53 发布

打拳的球少

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文章标签： emcy协议

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_35078549/article/details/111945639

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本文介绍了CANopen协议升级到CANopen FD的变化，包括NMT网络管理、错误控制、紧急通讯对象EMCY、SYNC同步、时间戳协议的保持，以及USDO和PDO协议的改进。CANopen FD通过增加数据段有效负载至64字节，适应了大数据时代的需求，为工业物联网和嵌入式网络提供了更好的支持。

摘要由CSDN通过智能技术生成

2019年11月21日，在SPS 2019庆祝30周年展会上，CiA组织通过两个网桥连接的网络展示了从经典CANopen到CANopen FD的移植。那么CANopen FD的出现带来哪些变化？这里重点介绍一下CANopen FD的特性。

自1991年颁布了CAN 2.0技术规范起，CiA便一直致力于CAN协议的推广，其中包括CAN底层(CAN数据链路层、CAN物理层)设计及CAN的应用层(CANopen)。CANopen协议在CiA 301中明确规定其PDO、SDO、NMT网络管理等协议的规范，并使用经典CAN数据链路层，而在SPS展会中CiA展示了CiA 1301中指定的CANopen FD协议。相比CANopen使用经典CAN数据链路层，数据段提供8字节有效负载，CANopen FD是基于CAN FD，数据段有效负载提升到64字节，解决了某些应用中出现数据段不够用的问题。

一、CANopen协议升级到CANopen FD的相同之处

1. NMT网络管理协议

网络管理系统(NMT)负责启动网络和监控设备。工程师将CANopen FD网络管理系统设计成一种主/从系统。在CANopen FD网络中只允许存在一个活动的NMT主机，所有CANopen FD设备都具有NMT从机功能，并且由NMT主机来启动、监控、重启，同时分配给唯一的节点ID。

为了方便管理设备，所有设备都内置一个内部状态机，状态之间的转变由内部事件或者主机外部触发。

NMT从站状态机由初始化状态，预操作状态，操作状态和停止状态组成，其状态转换方式如图1所示。

图 1 NMT网络管理示意图

控制设备状态的NMT指令，通过