览沃livox_大疆览沃浩界（Livox Horizon）激光雷达测评

测评人 - 董小胖

Livox Horizon(览沃浩界)介绍

Livox Horizon(览沃浩界)是大疆专为L3/L4自动驾驶打造的一款激光雷达。

与传统的采用机械旋转结构的激光雷达不同，浩界采用的是非重复式扫描方式。传统的机械激光雷达，通过电机带动整个激光头做圆周运动，其扫描方式通常呈360度线式扫描。这种扫描方式带来的后果是，线与线之间总会有间隙，线不够密集的情况下，存在漏检物体的可能性。而非重复式扫描的激光雷达，随着积分时间增大，点云视场覆盖率会持续增大，直至视场覆盖率接近100%。当然，与传统机械激光雷达相比，浩界的FOV较小且视场覆盖率取决于积分时间。

浩界(Horizon)主要参数如下：

浩界(Horizon)点云分布

积分时间与视场覆盖率：

下图是不同积分时间下 浩界(Horizon) 的视场覆盖率,和当前市场上常见的几款多线机械旋转式激光探测测距仪的对比。

接下来进入到开箱环节，我们先来看看包含哪些配件。

主要有：浩界(Horizon)x1、电源转接插座2.0x1、Horizon快速入门指南x1、电源线x2、同步信号线x2、其他螺丝等小配件若干。

雷达正面(接近1.2kg的重量拿在手上挺沉的，不适合重量敏感的小轴距无人机，不过，这款主要还是给自动驾驶设计的，对重量敏感的应用场景可以考虑觅道MD-40或者觅道MD-70。)

主动散热模块(可拆卸部分。拆卸后用户需要自行设计散热通道，保证外壳温度低于 85°C，超温后 Horizon 会进入错误状态并停止工作，重启可恢复。

电源接口：连接至外部电源。电源转接插座2.0的工作电压为 9-30V。

以太网线接口：连接至以太网线。使用标准 RJ45 以太网接口。

同步信号线接口：连接至同步信号线。

激光探测测距仪连接头接口：连接激光探测测距仪激光雷达连接头。

准备测试

我采用的是乞丐版数据采集平台，主要有：40块钱买的小车、Horizon、Nvidai TX1、电源模块、电池、显示屏等。

实时点云

室外环境

室内停车场环境

Livox Horizon雷达点云数据

Livox Horizon的输出数据中包含点云数据和 IMU 数据。其中点云数据和 IMU 数据中都包括了时间戳、信息以及状态指示码信息，而点云数据中还包括了目标反射率、坐标信息及标记信息。

当被测物距离Livox Horizon小于0.5m 时,Livox Horizon无法对其进行测量。此时,LivoxHorizon 将会输出遮挡预警。被测物处于0.5~3 m的范围时,点云图像可能会产生不同程度的畸变。

Livox Horizon LOAM

livox_horizon_loam是览沃官网开源的一款软件包，主要应用于低速(～5km/h)感知场景下的应用，通过点云的帧间匹配实现激光雷达的位姿估计，实现了激光里程计(Lidar Odometry)和建图(Mapping)。livox_horizon_loam是基于LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)，与现在主流的激光雷达开源算法LeGO-LOAM、LIO-SAM等相比，没有回环检测和后端优化。

livox_horizon_loam算法的核心主要在于两个部分：特征提取(Lidar Registration)和里程计解算(Odometry and Mapping)。核心思想与LOAM是完全一致的。

详见：

https://github.com/Livox-SDK/livox_horizon_loam.git