Livox-horizon览沃浩界

一、 参考资料

• livox wiki

二、ROS

安装过程[参考]

三、激光雷达Livox Horizon

1、安装Livox-SDK[参考]

按照说明进行安装[github地址]

2、安装Livox-ros-driver

按照说明进行安装[github地址]

3、设置静态ip[参考]

我的雷达端ip修改为192.168.2.XXX, 所以电脑端ip改为192.168.2.50

4、验证雷达是否检测到：

./lidar_sample    
./lidar_sample_cc -c "1HDDH3200103921" -l 

// -l 输出日志
// -c 通过广播代码注册激光雷达单元

5、安装 Livox Viewer 

将 PC 与 Livox 设备直连，则需要将 PC 的 IP 类型设置为静态 IP，IP 地址为 192.168.1.2，子网掩码为 255.255.255.0，默认网关为 192.168.1.1

注意：Livox Viewer 0.11.0支持Horizon目前Livox Viewer2不支持

我的IP 地址应设置为192.168.2.2，默认网关为 192.168.2.1

6、Livox Viewer 结果

7、数据采集

①.lvx格式数据采集

连接指定Lidar，并设定记录的点云数据的持续时间为10s

cd ../Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file
./lidar_lvx_sample -c "此处为已连接的Lidar的15位广播码" -t 10

// [-t] Time to save point cloud to the lvx file.(unit: s)

②.bag格式数据采集

• 前提：已经安装编译好livox_ros_driver驱动

由于Horizon雷达内部集成了IMU，因此使用此方法记录Horizon雷达数据时包含两个Topic：分别是CustomMsg格式的点云数据和sensor_msgs/Imu格式的IMU数据。

//方式一：启动节点并指定特定的雷达
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch  bd_list:="1HDDH3200103921" 

//方式二：启动节点并指定特定的雷达
//需要在配置文件中配置一下，否则将连接周围所有的雷达
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch  



rviz //启动rviz仿真器观察激光雷达

rosbag record -a //记录下的bag会以录制结束时间进行命名

rosbag record -a -O

-a -all     //Record all topics.

-O spin //命名为spin.bag

• 启用ros的格式[参考]

roslaunch livox_ros_driver [launch file] [param]

① [param] 为 LiDAR 的广播码，以 LiDAR（ 广播码为 0TFDG3B006H2Z11 ） 和 LiDAR ( 广播码为 1HDDG8M00100191 ) 为例，使用的具体命令如下 :

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="0TFDG3B006H2Z11&1HDDG8M00100191"

②如果 [param] 参数项为空，则览沃 ROS 驱动程序会根据配置文件(位于"ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 目录下)中的具体配置来连接对应的设备。

• 具体连接规则如下，当配置文件中指定的设备连接状态配置为使能连接时 (true) ，览沃 ROS 驱动程序只会连接该配置文件中指定的设备；
• 当配置文件中指定的设备连接状态全部配置为禁止连接 (false) 时，览沃 ROS 驱动程序会自动连接扫描到的所有设备。

四、格式转换

①.lvx转.bag:

roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="lvx数据文件路径"

查看bag包：

roscore
rosrun rviz rviz
rosbag info bag包名  //查看bag包订阅话题

//rviz勾选对应话题
-----

rosbag play bag包名 //播放bag包

②.bag转.pcd

roscore

//由rosbag文件转化而来的每一帧pcd文件，其文件名为当前帧的时间戳
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

//pcl_viewer参看pcd文件
pcl_viewer <filename.pcd> 

五、报错处理

1、添加环境变量

RLException: [livox_lidar_rviz.launch] is neither a launch file in package [livox_ros_driver] nor is [livox_ros_driver] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

sudo  gedit ~/.bashrc

//添加ros工作目录
source ~/ws_livox/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ws_livox/src


//重启bashrc
source ~/.bashrc