linux内核模拟舵机pwm,关于舵机的研究笔记，使用PWM方波驱动

初学者，惯例，大神勿喷。

最近学舵机，用官方的servo.h驱动是很简单了，可是不明白原理啊！

于是就下定决心研究了下纯PWM驱动，学习其中原理。

[mw_shl_code=applescript,true]int servoPin = 9; //定义舵机数据引脚；

int spd = 3;      //定义舵机转动速度；主要是根据运行模块后delay的时间控制，最小为1；

int pos = 0;      //定义角度

//舵机的初始化模块

void gofirst(int servoPin) {

int maxt = 2500; //舵机满舵方波时长；

int mint = 500;  //舵机归零方波时长；

for (int i = 180; i >= 0; --i) {

digitalWrite(servoPin, HIGH);//向数据引脚输入高电位；

delayMicroseconds(mint);//停留dltime的时间，制造方波-凸出部分；

digitalWrite(servoPin, LOW);//数据引脚转为低电位，制造方波-凹下部分；

delayMicroseconds(maxt - mint);//！！！这个是关键，完成方波；

}

}

//舵机的运行模块(需要输入2个参数：需要转动的角度；数据引脚位置)

void go(int ang, int servoPin) {

int maxt = 2500; //舵机满舵方波时长；

int mint = 500;  //舵机归零方波时长；

if (ang >= 0 & ang <= 180) {

//判断输入的角度必须在0-180度的区间，否则置零；

ang = ang;

} else {

ang = 0;

}

if (ang >= pos) {

for (int i = pos; i <= ang; ++i) {

int dltime = map(ang, 0, 180, mint, maxt);//将角度规则化为舵机转动的方波时长；

digitalWrite(servoPin, HIGH);//向数据引脚输入高电位；

delayMicroseconds(dltime);//停留dltime的时间，制造方波-凸出部分；

digitalWrite(servoPin, LOW);//数据引脚转为低电位，制造方波-凹下部分；

delayMicroseconds(maxt - dltime);//！！！这个是关键，完成方波；

delay(spd);

pos = ang;

}

} else if(ang<=pos) {

for (int i = pos; i >= ang; --i) {

int dltime = map(ang, 0, 180, mint, maxt);//将角度规则化为舵机转动的方波时长；

digitalWrite(servoPin, HIGH);//向数据引脚输入高电位；

delayMicroseconds(dltime);//停留dltime的时间，制造方波-凸出部分；

digitalWrite(servoPin, LOW);//数据引脚转为低电位，制造方波-凹下部分；

delayMicroseconds(maxt - dltime);//！！！这个是关键，完成方波；

delay(spd);

pos = ang;

}

}

}

///

//这个地方我也不能很好的理解，感觉舵机是靠接收不断传来的方波运动的

//在收到某个频率的方波，而一个方波就是一个“凸-凹”才完整；

//开始的时候总以为不断输入一个特定时长的高位电压就可以了，其实不是。

//不知道我的理解有没有错；希望高手指点一下。

/

void setup() {

//DDRD = DDRD | B00001000;练习用DDRD控制引脚；可以忽略；

pinMode(servoPin, OUTPUT);

gofirst(servoPin);//初始化，将舵机调至0位；

}

void loop() {

go(180, servoPin);

delay(600);

go(0, servoPin);

delay(600);

}[/mw_shl_code]

高手路过请指导下~

对了，我发现我的舵机满转的时候会在某个角度卡几卡，不知道是哪里坏了？求教