ros发布节点信息python_ROS与Python入门教程-发布信息

ROS与Python入门教程-发布信息

说明

这一节介绍更多关于发布信息的高级功能

方法

简化书写，如：

pub.publish(String(str))

可变更为：

pub.publish(str)

rospy已经知道你使用std_msgs.msg.String，会自动帮你实例化这个类

如果消息有多个参数的，你必需按在.msg文件定义的顺序来指定。例如：std_msgs/ColorRGBA

$ rosmsg show std_msgs/ColorRGBA

float32 r

float32 g

float32 b

float32 a

如下代码会依次初始化r g b 和a作为参数

pub.publish(0.1, 0.2, 0.3, 0.4)

这样很方便，但是也很脆弱，如果增加ColorRGBA字段，就需要找到所有相关的python代码，重新更改，增加参数。

幸运的是，有一个更强大的方式指定字段和你忽略任何字段(忽略的字段，分配默认值)。你只需使用Python关键字参数来指定您希望分配字段。其余的是分配的默认值(数值为零，数组的空列表，字符串的空字符串)：

pub.publish(a=1.0)

上面代码发布一个ColorRGBA消息，设置a=1.0，其他 (r, g, b)都指定为0.

编写talker_color节点

在beginner_tutorials/scripts目录，talker_color.py节点