ros发布节点信息python_python nod中的ROS发布数组

我是ros+python的新手，我正试图从pythonros节点发布一个一维数组。我用的是Int32MultiArray，但我不懂multiarray中布局的概念。有人能给我解释一下吗？或者有其他发布数组的方法吗？

谢谢。#!/usr/bin/env python

import roslib

roslib.load_manifest('test_drone')

import numpy

import rospy

import sys

import serial

from std_msgs.msg import String,Int32,Int32MultiArray,MultiArrayLayout,MultiArrayDimension

from rospy.numpy_msg import numpy_msg

from rospy_tutorials.msg import Floats

#port = "dev/ttyS0"

#baud = 115200

#ser = serial.Serial()

#ser.port = port

#ser.baudrate = baud

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def main(args):

pub=rospy.Publisher('sonar_vals',Int32MultiArray,queue_size = 10)

rospy.init_node('ca_serial'