ROS入门总结（二）：Python定义发布器Publisher与订阅器Subscriber

节点ROS通信系统中就是一个可执行的程序，这边博客主要记录如何在Python代码节点中定义发布器和订阅器。

 

发布器：

import rospy
from std_msgs.msg import String#载入String的msg类型

def talker():
    #定义一个发布器，话题为'chatter'
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    #声明一个名为'talker'的节点
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz的发布频率
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()#休眠一段时间来保证rate的频率

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

from std_msgs.msg import String 载入String的消息类型

rospy.Publisher()定义了一个话题，名为"chatter"，消息类型为String，消息队列的长度为10

rospy.init_node()初始化一个名为"taker"的节点，非常重要，用于与Master节点交流

pub.publish()发布信息到对应话题

rate定义了发布频率

 

订阅器：

import rospy
from std_msgs.msg import String#载入String的msg类型

#订阅器都是通过回调函数来实现对应功能，callback()内部完成对应实现
def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

def listener():
    
    #将该节点定义为listener，anonymous=True表明支持同名节点同步运行
    #否则之前声明的同名节点会被注销
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    #订阅器，订阅了一个名为chatter的话题
    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)

    # spin()函数让listener节点一直处于工作，直到该节点被关闭
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

类似的rospy.init_node()定义了节点

rospy.Subscriber()定义了要订阅的话题的名字，消息类型，收到消息之后的回调函数。收到消息后，消息作为回调函数的第一个参数。

rospy.spin()让程序程序不会退出，节点保持工作，但是它不会影响回调函数的工作，因为它们有自己单独的线程。