变速积分pid控制器matlab,基于MATLAB的PID控制器的仿真

－3－ 科 技 论 坛 基于 MATLAB 的 PID 控制器的仿真 谢富珍 陈 萍 (新余高等专科学校机电工程系，江西新余 338031) 1 常规 PID控制器 PID控制器是一种线性控制器，其算法简单、鲁棒性好及可靠性高，被广泛应用于过程控制和运动控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性系统。然而实际生产现场中，常规PID 控制器参数往往整定不良、性能欠佳，对运行工况的适应性很差。 在炉温控制系统中对系统分析可将其近似认为是一带有纯滞后的一阶惯性环节，对其控制采用的常规 PID控制。在使用中发现当系统开工、停工或大幅度升降给定值时，短时间内产生很大偏差，炉温控制的 PID控制方法在积分控制器的作用下会产生强烈的控制信号，受系统纯滞后的影响，使过渡过程出现大的超调和振荡。 在计算机控制系统中，PID 控制是通过计算机程序实现的，因此它的灵活性很大，为了达到改善系统品质，满足不同控制系统的需要，可设计一些改进 PID算法来解决在模拟 PID控制器中无法实现的算法。对典型的炉温控制系统分别采用积分分离 PID和变速积分 PID算法进行设计，并用 MATLAB软件对其进行仿真。 2 积分分离 PID控制算法及仿真 积分分离 PID 算法主要思路：当被控量与给定值偏差大于设定阈值时，取消积分作用，以避免降低系统的稳定性；当被控量接近给定值时，引入积分作用来消除静差，提高控制精度。因此，可以避免系统出现较大的超调量发生甚至系统振荡。 具体实现步骤如下： 2.1 根据系统实际情况,设定阈值 ε>0； 2.2 当系统 |error(k)|>ε 时,采用 PD 控制, 可避免系统产生过大的超调，又使系统有较快的响应。 2.3 当系统 |error (k)|燮ε 时, 采样 PID 控制，以保证系统的控制精度。 积分分离控制算法表示为： 式中 T为采样时间，为积分项的开关系数 对炉温控制系统进行分析，建立数学模型，电阻炉近似为一个一阶的纯滞后系统，其传 递函数为： 采样时间为 20s，系统延迟时间为 4 个采样周期，即 80s。被控对象离散化为： 采用 M语言进行仿真。取 M=1，采用积分分离 PID控制器进行阶跃响应，根据误差绝对值的不同，采用不同的积分强度。仿真中指令信号为 rink (k)=40，控制器的输出限制在[- 011, 110]；取 M=2，采用普通 PID 控制，其阶跃式跟踪结果如图 1 所示。 图 1 积分分离 PID 与常规 PID 控制器的阶跃跟踪比较 由仿真结果可以看出，采用积分分离 PID 较常规 PID控制器的，从其控制效果看，具有控制速度快，超调小，线性控制精度高的特点。 仿真程序中的 kp=0.80,ki=0.005,k=3.0，α 分别取了 0.3，0.6，0.9，1.0，将积分区间分成四个区间。为保证引入积分作用后系统的稳定性不变，在输入积分作用比例系数 α 可进行相应变化。此外，M程序中 α 值应根据具体对象及要求而定，若 α 过大，则达不到积分分离的目的；若 α 过小，则会导致无法进入积分区，会使 控制出现余差。 3 变速积分 PID控制算法及仿真 变速积分 PID 的基本思想是：改变积分项的累积速度，使其与偏差大小相对应，即偏差越大，积分越慢，反之则越快。解决了实际系统根据系统偏差大小要求改变积分的速度的要求。 变速积分的 PID算法表示为 对上面的炉温控制系统采用变速积分 PID 算法，采用 M语言进行仿真。取 M=1，采用变速积分 PID 控制器进行阶跃响应，取 M=2，采用普通 PID控制，其阶跃跟踪结果如