控制策略 | PI控制器积分分离的仿真分析

目录

 

1. 概述

2. 积分分离PI控制器

3. 直流电机模型

4. 仿真结果分析

4.1 普通的PI控制

4.2 积分分离的PI控制

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1. 概述

        PID控制器是工程上应用最广泛的控制方法，汽车上的应用也非常多，比如：定速巡航、蠕行控制、车速限制、电机转速控制等。今天，我们介绍一种比较常用的PI控制方法：积分分离的PI控制器。

        通常PID控制中引入积分是为了消除静态误差、提高控制精度，但在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出很大的偏差会造成PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围所对应的极限控制量，引起系统较大的超调，甚至引起系统较大的振荡。

        再通俗一点理解就是，积分控制代表过去，当偏差较大时会积累太多非期望的过去，这会对后面的动态过程控制产生不利影响，所以可以想办法把这部分不想要的积分屏蔽掉，以减小超调量。

2. 积分分离PI控制器

        下图为普通PI控制器的Simulink模型：