fpga超声波测距显示实验原理_STM32 LCD显示超声波测距

编者按：本文转载于酷耍(http:/kooshua.com)

STM32F103RCT6 LCD超声波测距

此次试验类容超声波模块测距的距离显示在LCD屏幕上面(程序在附件)

超声波模块HC-SR04

超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。运用于物体测距、智能家居、液位检测、机器人避障

模块探测距离：2cm-450cm (2cm内容易跑飞)

模块接线方式：VCC、TRIG(控制端)、 ECHO(接收端)、 GND

模块原理：一个控制口发送10us高电平(模块自动向外发送8个40K的方波),等待捕捉来ECHO的上升(同时定时器计时开启)，然后等待ECHO的下降沿(同时结束定时器计数，并且读出计数)。

距离公式：测量距离=高电平时间*音速/2 连续测量五次取平均值就是误差较小的值。

用热熔枪将模块粘在洞洞板上面 使洞洞板的边缘与超声波探头边缘处于同一平面。

将模块与开发板(正点原子mini—v3)接线连接好，切记上电前要检查电源有无接反。(本人有着深痛的教训)

测试：将洞洞板下端与被测物体距离5CM 超声波数据在5.1CM左右，当然物体摆放距离也有误差。

欢迎大家来讨论和提出意见。

HCSR04.C文件

#include "hcsr04.h"u16 msHcCount = 0;//ms计数 void Hcsr04Init(void){ NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; //生成用于定时器设置的结构体 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);  //IO初始化 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG; //发送电平引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出 GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO; //返回电平引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入 GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO); //定时器初始化 使用基本定时器TIM6RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); //使能对应RCC时钟TIM_DeInit(TIM6);//配置定时器基础结构体 弄成TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 计数到1000为1msTIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 1M的计数频率 1US计数TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); //打开定时器更新中断NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn; //选择串口1中断NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占式中断优先级设置为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //响应式中断优先级设置为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); TIM_Cmd(TIM6,DISABLE); }static void OpenTimerForHc() //打开定时器{ TIM_SetCounter(TIM6,0);//清除计数 msHcCount = 0; TIM_Cmd(TIM6, ENABLE); //使能TIMx外设}static void CloseTimerForHc() //关闭定时器{ TIM_Cmd(TIM6, DISABLE); //使能TIMx外设}//定时器6中断服务程序void TIM6_IRQHandler(void) //TIM3中断{ if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update ); msHcCount++; }} u32 GetEchoTimer(void)//获取定时器时间{ u32 t = 0; t = msHcCount*1000;//得到MS t += TIM_GetCounter(TIM6);//得到US TIM6->CNT = 0; //将TIM2计数寄存器的计数值清零delay_ms(50); return t;} //为了消除余震的影响，取五次数据的平均值进行加权滤波。u32 HCSRGetLength(void){u32 t = 0;int i = 0;float lengthTemp = 0;float sum = 0;while(i!=5){TRIG_Send = 1; //发送口高电平输出delay_us(20);TRIG_Send = 0;while(ECHO_Reci == 0); //等待接收口高电平输出OpenTimerForHc(); //打开定时器i = i + 1;while(ECHO_Reci == 1);CloseTimerForHc(); //关闭定时器t = GetEchoTimer(); //获取时间,分辨率为1USlengthTemp = ((float)t/58.0);//cmsum = lengthTemp + sum ;}lengthTemp = sum*200;// sum/5*1000return lengthTemp;//返回距离不带小数}

HCSR04.H文件

#ifndef __HCSR04_H#define __HCSR04_H#include "sys.h"#include "delay.h"#define HCSR04_PORT GPIOA#define HCSR04_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA#define HCSR04_TRIG GPIO_Pin_15#define HCSR04_ECHO GPIO_Pin_14 #define TRIG_Send PAout(15)#define ECHO_Reci PAin(14)u32 HCSRGetLength(void);u32 GetEchoTimer(void);void Hcsr04Init(void);#endif

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