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6实验七前馈-反馈调节系统(计算机系统)解读

* 8-* 一、实验目的 1. 熟悉前馈一反馈控制系统的组成原理。 2. 掌握前馈一反馈控制系统的投运方法。 3. 掌握前馈一反馈控制系统的整定方法。 实验七 前馈－反馈控制系统 二、实验设备 过程控制系统实验装置、连接导线 H2 SP 反馈调节器 DTL－321 测量变送器 DBC－211 － PV 0～10mA 被控参数H3 水槽Ⅲ 三、实验原理 6.5mA 4mA 恒流器Ⅰ 恒流器Ⅱ 干扰 + 水槽Ⅱ 加法器 DJJ－321 前馈调节器 DTL－321 ＋ ＋ 恒流器Ⅰ 液位Ⅰ 液位Ⅱ 液位Ⅲ 恒流器Ⅱ 伺服放大Ⅱ 流量计Ⅱ 记录仪 反馈调节器Ⅰ Ⅰ Ⅱ 流量计Ⅰ 伺服放大Ⅰ 切换开关 LT3 LT2 LT1 水槽 mA mA 3 5 电动阀 流量计 手动阀 2 4 6 1 水龙头 水泵 加法器 前馈调节器Ⅱ 四、实验接线 按下图连接好实验接线 1水槽 2水槽 3水槽 五、实验步骤及实验记录 7. 启动两台水泵。等待液位稳定。 1. 将水龙头1、2打开，其余关。 2. 开关K搬到Ⅱ位置，调恒流器Ⅱ的输出为 3 mA。 开关K搬到Ⅰ位置，调恒流器Ⅰ的输出为 8 mA。 3. 将调节器打到硬手动。调节手动拨盘，使其输出表头指示 30% (3mA) 5. 拉出前馈调节器，将其正、反作用开关打到“反”位置。 6. 把前馈控制器、反馈控制器的PID参数按下表设定 8mA 3mA 3、鼠标单击 “水箱1液位控制器”，调MV(U1)=50%。 2、鼠标单击实验界面中的“设置U2” 按钮，调U2 =25%) 8. 当液位稳定后(记录仪画直线)，调调节器给定值旋钮，使测量值指针与给定值指针对齐(即偏差e＝SP－PV＝0)，然后将调节器打到“自动”，再将开关K从Ⅰ搬到Ⅱ(鼠标单击“自动”按钮，把控制器投入自动控制，再单击“设置U2”按钮，调U2 = 35%)。 加入干扰。 H2 SP 前馈调节器 DTL－321 测量变送器 DBC－211 0～10mA － PV 被控参数H3 水槽Ⅲ 6.5mA 4mA 恒流器Ⅰ 恒流器Ⅱ 干扰 + 水槽Ⅱ 记录仪 － 结论：经过仔细调整，反复整定，本次调节器PID参数整定得比较合适，已使被控参数曲线h3已达4：1衰减。 最大偏差、余差、调节时间，衰减比等质量指标都比单纯的单回路反馈系统、前馈调节系统调节质量要好 前馈调节器 δ ＝90% KC=-1.92 TI ＝∞ T1 ＝220s TD＝0 T2 ＝260s Tao ＝0s 反馈调节器 δ ＝50% KC =1.3 TI ＝130S TI ＝125S TD＝0 TD＝0 结论：对左边实验曲线进行分析可知，本次调节器PID参数整定不合适，没能使被控参数达到4：1衰减。 但最大偏差、余差、调节时间、衰减比等都比单纯的单回路反馈系统、前馈调节系统调节质量要好。 前馈调节器 δ ＝100% KC=-1.92 TI ＝∞ T1 ＝220s TD＝0 T2 ＝260s Tao ＝0s 反馈调节器 δ ＝40% KC =1.5 TI ＝120S TI ＝120S TD＝0 TD＝0 前馈调节器P控制 反馈调节器(P控制) 对实验曲线进行分析 实验得到的曲线 前馈调节器参数设置 调节器参数 9. 把每次记录仪记下的曲线记入上表，看曲线是否达到“最佳补偿”，若达到，则参数整定完毕。否则，反复仔细改变比例度δ值，重复步骤8整定第二次，第三次……使干扰造成影响最小，以获得最佳补偿效果。 第1次做 U1=50% U2=25%~40% 第1次做 U1=50% U2=25%~40% 第2次做 U1=50% U2=25%~40% 第3次做 U1=50% U2=25%~40% 答： 五、回答思考题 1. 前馈/反馈混合调节系统同单纯的反馈调节系统相比有何优点？ 3. 前馈/反馈调节系统与串级调节系统相比较各有何优点？ 答： 答： 六、实验分析 我对实验所得到的曲线进行了认真、细致的分析，写出上表所示的分析结论。 2. 前馈控制与反馈控制有什么本质的区别？ 答：与单纯的反馈控制系统相比，前馈—反馈控制系统既发挥了前馈控制对特定扰动有预先强烈抑制作用的特点，又保留了负反馈控制能克服各种不可预测干扰对控制系统的影响，最终使被控参数快速、准确的达到设定值。 1. 前馈—反馈调节系统同单