第 12 卷 第 5期 电 机 与 控 制 学 报 Vo l12 No5
2008年 9 月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL Sep. 2008
PM SM 扩展状态滑模观测器及转子位置和速度估算
苏健勇 , 杨贵杰 , 李铁才
(哈尔滨工业大学 电气工程及 自动化学院 , 黑龙江 哈尔滨 15000 1)
( )
摘 要 : 针对永磁同步电机 PM SM 反电势滑模观测器抖振问题 ,提出一种基于电流和磁链为变量的
PM SM 扩展状态方程的自适应滑模观测器 。以实际电流与观测电流之差构成滑模面 ,当滑模运动发
生时 ,电流观测误差为零 ,等效控制信号包含磁链误差相关信息。通过反馈矩阵将等效信号输入到磁
链观测方程中,磁链观测误差渐进收敛到零 。在磁链观测结果中,抖振现象被很好的抑制 ,转子角度
可以由磁链直接计算 。分析了速度估计误差对磁链观测影响 ,并以此为基础进行反馈矩阵的计算 。
建立了速度自适应率 ,并采用 Lyapunov方法证明了算法的收敛性 。仿真和实验结果表明,通过该观
测器和速度辨识方法能够准确计算出电机角度和速度 ,具有良好的稳态精确度和动态性能。
关键词 : 同步电机 ; 永磁同步电机 ; 滑模观测器 ; 无位置传感器 ; 矢量控制
中图分类号 : TM 30 1 文献标识码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2008) 05- 0524- 05
Extended sta te slid ing m ode observer of PM SM and estima tion
of rotor position plus speed
SU J ianyong, YAN G Gu ij ie, L I Tiecai
( School of E lectrical Engineering and A utom ation, H arb in In stitu te of Technology, H arb in 15000 1, Ch ina)
A b stract: In order to so lve the chattering p henom enon in PM SM back EM F slid ing mode ob server
( SMO ) , adap tive hyb rid SMO wa s p re sen ted ba sed on the PM SM extended state equation , of wh ich the
state variab le s were cu rren t and flux. The error between real and ob served cu rren t wa s selected a s sliding
hyp erp lane. W hen the sliding mode occu rred, the error wa s zero, and the equ ivalen t con tro l signals con
tained the inform ation