小猫爪：PMSM之FOC控制09-滑膜状态观测器解析

1 前言

  在前面的一章里引入了状态观测器，下面就介绍一下可以算是在FOC控制界的观测器鼻祖，滑膜观测器，即SMO。

  注意：该文章旨在教学和应用，旨在帮助大家理解，所以有很多名词以及描述都是个人理解以及个人创造，跟书本上的那些官方描述有所出入是正常的，大家需要自行领悟和对照。需要系统性的学习SMO的理论和其性质以及应用条件等可以去参考一些详细资料。

2 SMO原理

  前面说到，观测器的结构如下图：

  还说到了观测器种类的不同取决于反馈方式以及修正方式的不同。那么对于SMO来说，它的反馈方式和修正方式是怎样的呢？

2.1 修正方式

  首先先看看修正方式，SMO的原理非常之简单，它在观测器建立的数学模型S中引入了一个修正值z，然后使用反馈来计算修正值z，流程框图如下：

  靠这种方式来慢慢修正观测器的数学模型S，让这个模型S无限接近真实的系统状态，一点一点累加累加，就算真实系统发生干扰，模型也能快速通过修正值z快速修正到最新的状态。如果真实系统的状态是如下图所示的一条曲线，那么SMO的观测器模型就是一个围绕着这个曲线来回滑动的弯弯曲线：

  滑膜这个名字就来自于这种特性。

2.2 反馈方式

  再来看看SMO的反馈方式，即z的计算方式。SMO的反馈方式就更简单了，首先将观测器的输出减去实际输出，如果反馈大于0，那么就给上一个状态的数学模型加上一个z，反之减去一个z，如此SMO的框图就变成这样：

  握 *，*****，这也太简单粗暴了吧，这样出来的观测器状态输出不就跟锯齿一样嘛，所以为了让观测器更加的平滑，所以对上述的反馈方式作了一个改进，就是如果error在某个小范围内，则z等于error乘上一个增益K，如果不在这个范围内，则还是沿用之前的方式，如下图所示：

  以上就是滑膜观测器的原理以及解析了，下期再见。

END