SoftMove是ABB工业机器人的一项功能，它能在保持机器人其他方向运动不变的情况下，降低特定方向的刚性，使得机器人能灵活移动。此功能可减少编程时间，提高生产效率和可靠性，适用于与机器交互和处理大公差物件的场景。开启SoftMove后，机器人可能偏离预设路径，且碰撞检测可能关闭。应用案例包括压铸操作和物料处理，能适应不确定的表面接触和外力影响。
2018-08-01: 改正多处错别字，并补全描述不清之处。。。
功能介绍：
Softmove 主要应用场合：在保持机器人其他方向的运动不变的情况下，降低特定方向的刚性，从而使其在特定方向可以随意移动，甚至做出类似弹簧的动作(见结尾的视频)。
这个选项可减少机器人的编程时间，也可以实现机器人与机器之间的有效交互，减少Cycle Time。可以用更低的投资成本来提高生产效率和可靠性。
先来一段视频：保持直线运动，Z方向SoftMovehttps://www.zhihu.com/video/1007657546278027264
特性：减少 cycle time
能够处理大公差物件；
更简易的编程；
注：开启了Softmove之后，机器人可能不会按照预编程的路径移动，部分功能，比如碰撞检测，也会关闭。
该功能可以单独使用，也可以与其他移动指令结合使用。
当与移动指令结合使用时，机器人会沿着预定的主路径移动 (硬)，同时允许在一个方向上有较大的位置偏差(软)，从而使机器人避免因外力或者抖动的表面而受到严重的碰撞。
应用举例 1：
已知：
一台机械设备会被用来压铸一个物体，运动的方向可确定，该方向要尽可能的“软”，机器人必须与该设备配合来完成工作。
方案：机器人靠近设备，至零件前面的某一个位置(p10)并抓住工件；
SoftMove打开；
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