pcl求平面法向量_pcl之MLS算法计算并统一法向量

利用MLS算法计算法向量，并统一法向。MLS其他说明

该算法比直接基于SVD的算法慢，但是对法向进行了统一。

#include

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#include //包含基本可视化类

#include

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using namespace std;

typedef pcl::PointXYZ point;

typedef pcl::PointCloud pointcloud;

int main (int argc,char **argv)

{

pointcloud::Ptr cloud (new pointcloud);

pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud);

cout<size()<

pcl::search::KdTree::Ptr tree (new pcl::search::KdTree);

//创建存储的mls对象

pcl::PointCloud<:pointnormal> mls_points;

// pcl::PointCloud mls_points;

//创建mls对象

pcl::MovingLeastSquares mls;

// pcl::MovingLeastSquares mls;

mls.setComputeNormals(true);

mls.setInputCloud(cloud);

mls.setPolynomialFit(true