PCL 方向向量约束的RANSAC拟合平面

一、算法概述

  SampleConsensusModelPerpendicularPlane使用额外的角度约束来定义三维平面分割的模型。平面必须垂直于用户指定的轴(setAxis)，直到用户指定的角度阈值(setEpsAngle)。换句话说，平面法线必须(接近)平行于指定的轴。模型系数定义为:

• a:平面法线(归一化)的X坐标
• b:平面法线(归一化)的Y坐标
• c:平面法线(归一化)的Z坐标
• d:平面方程的第四个黑森分量

一个垂直于Z轴的平面模型的代码示例:

SampleConsensusModelPerpendicularPlane<pcl::PointXYZ> model (cloud);