ros采集android,基于ROS获取Android图像和惯导数据 · guojh's Blog

8种机械键盘轴体对比

本人程序员，要买一个写代码的键盘，请问红轴和茶轴怎么选？

0 　将手机与ROS连接

首先，通过局域网将手机与ROS相连接。我使用的是hitcm博客的进程，具体可以参考他的博客。到这一步已经可以订阅相关话题，并在进程中做相关计算了。但是如果还想记录下来手机传感器发布的数据，以便未来再次回放使用，则还需要进一步处理。

1　记录bag

ROS与手机相连后，使用rosbag命令开始记录数据，这里指定只保存android/imu和camera/image_raw两个话题下的消息：1rosbag record android/imu camera/image_raw

更多请参考ROS wiki 。最后，按ctrl+C结束记录。

2　解析bag

现在已经可以在进程中写一个订阅节点来订阅图像和imu数据，然后在进程中进行相应处理，这个可以参考ROS wiki的例子，只需将相应订阅的类型和话题名改变即可。而如果你还不习惯使用bag文档在进程中做处理，那么你可以将数据保存成常见格式的文档，再进一步处理。从bag恢复数据网上有许多方法。比如使用roslaunch How to export image and video data from a bag file，还可以使用ROS自带的image_view功能包。进入一个空的文档夹，并使用image_view将相应话题中的数据记录下来：1

2

3

4rosrun image_view image_saver _filename_format:=%04d.png image:=camera/image_raw

rosbag play <.bag filename>

更多参数设置等用法请参考ROS wiki

然后就可以看到对应的数据被保存在文档夹下了。但是上述操作很多参数都不方便获得，因此不推荐。另外Matlab自带的Robotics Toolbox也很方便，提供了相应的解析rosbag的函数，详细的使用方法可以参考官方文档。我将自己的代码托管到Github上了，可以改变代码读取其他类型的传感器数据，还是挺方便的。

不过，最好还是自己写一个订阅节点，然后保存下来相应的数据，这个并不难。然后还可以在进程中使用ros自带的message_filters做实时的多传感器时间戳同步，非常使用。